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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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9 篇 专利
2 篇 学位论文

馆藏范围

11 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

2 篇 工学
- 2 篇 机械工程
- 1 篇 仪器科学与技术

主题

2 篇 非结构化表面
1 篇 振动驱动
1 篇 仿真分析
1 篇 柔性驱动足
1 篇 执行效率
1 篇 匹配精度
1 篇 爬行机器人
1 篇 lidar点云
1 篇 表面匹配

机构

3 篇 南京理工大学
2 篇 中国科学院沈阳自...
1 篇 国家电网有限公司
1 篇 国网安徽省电力有...
1 篇 国网安徽省电力有...
1 篇 江苏大学
1 篇 3m创新有限公司
1 篇 西南交通大学
1 篇 广州蓝月亮实业有...
1 篇 埃西勒国际通用光...

作者

3 篇 毛晨曦
3 篇 沈煜年
2 篇 于涛
2 篇 王博
2 篇 王守瑞
2 篇 李俊麟
2 篇 李振新
2 篇 程钦锟
2 篇 张伟
2 篇 周维佳
1 篇 朱太云
1 篇 陈俊龙
1 篇 林秋杏
1 篇 柯艳国
1 篇 周碧红
1 篇 d·莱特
1 篇 a·古莱
1 篇 石留余
1 篇 l·沃伦
1 篇 蔡梦怡

语言

11 篇 中文

检索条件"主题词=非结构化表面"

共 11 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置及取样方法

一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置及取样方法

引用

作者：张伟程钦锟周维佳李俊麟李振新于涛王博王守瑞 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号

本发明涉及深空探测采样装置，特别涉及一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置及取样方法。包括操控机构、钻取动力机构、冲击钻取机构及附着机构，其中钻取动力机构用于为冲击钻取机构提供动力；冲击钻取机构与钻取动力机构的输出... 详细信息

标准号: CN116465672A

本发明涉及深空探测采样装置，特别涉及一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置及取样方法。包括操控机构、钻取动力机构、冲击钻取机构及附着机构，其中钻取动力机构用于为冲击钻取机构提供动力；冲击钻取机构与钻取动力机构的输出端连接，用于对地外天体表面进行钻取采样；附着机构设置于钻取动力机构的下端，用于附着于地外天体表面；操控机构设置于钻取动力机构的上端，用于对附着机构和冲击钻取机构进行控制。本发明通过模块化、轻量化设计使装置结构紧凑、便于操控，可在宇航员辅助操作装配或无人自动操作下实现对地外天体非结构化表面附着并进行取芯采样。

关键词：钻取动力机构冲击钻天体附着机构附着非结构化表面采样装置操控机构采样输出端连接辅助操作深空探测装置结构自动操作模块化轻量化上端操控取芯取样下端紧凑装配

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非结构化离散表面匹配算法研究

非结构化离散表面匹配算法研究

引用

作者：钱敬杰西南交通大学

学位级别：硕士

非结构化的离散表面匹配是当前研究的热点问题之一,是激光扫描技术获取的三维点云数据处理的关键技术。无控制点表面匹配技术是采用刚体转换模型,通过表面的整体信息来求解不同三维表面之间的空间姿态差异。针对激光扫描技术获取的三维... 详细信息

非结构化的离散表面匹配是当前研究的热点问题之一,是激光扫描技术获取的三维点云数据处理的关键技术。无控制点表面匹配技术是采用刚体转换模型,通过表面的整体信息来求解不同三维表面之间的空间姿态差异。针对激光扫描技术获取的三维点云应用过程中需要解决二个方面问题开展研究,一是要将点云数据坐标系统纳入到地理空间坐标系中,二是将由于数据获取技术和设备限制导致分块或分带获取的点云拼接为一个整体,以方便在实际工程中应用。首先在现有的最小二乘匹配技术的基础上,提出了非结构化的离散表面与规则格网DEM匹配算法,称为最小点到格网距离(Least Point-to-Grid, LPG)算法。利用该方法完成非结构化的离散表面形式的点云与既有DEM的匹配,从而将点云数据坐标系统纳入到既有DEM的地理空间坐标系中。LPG算法以规则格网DEM为基准表面,根据垂向距离最短原则求解二者的匹配参数。使用有限制条件的局部平面拟合方法来获取待匹配离散表面上各点的梯度,并利用基于二维格网结构的临近点检索方法提高平面拟合过程中的数据检索效率。利用仿真实验对算法进行测试,并和代表性的最近点迭代(Iterative Closest Point, ICP)算法算法进行了比较。LPG算法精度比ICP算法高约10%,匹配过程中迭代收敛性较好,算法效率高约54%。然后在LPG算法的基础上进行改进,将匹配过程中的基准表面修改为非结构化的离散表面,实现了非结构化的离散表面之间匹配算法,称为最小点到点距离(Least Point-to-Point, LPP)算法。该方法可以完成相邻点云数据之间拼接问题。LPP算法使用反向距离加权法内插非结构化离散表面的对应点内插方向坐标值。仿真实验结果表明LPP算法能够正确完成非结构化的离散表面匹配。其匹配精度与ICP算法基本相当,但匹配过程迭代收敛性和效率方面有了显著提高,执行效率提高了约28%。相关算法通过程序进行了实现,编制了具备相应功能的软件。本文提出的算法为解决激光扫描点云非结构化的离散表面拼接以及将其纳入到地理坐标系的问题提供了一个技术途径,免除以前需要对数据进行规则化等预处理过程。由于点云数据通常都具有海量的特征,相关数据处理算法的效率对于算法的实用性而言具有重要意义,研究成果在实践工作中有一定的参考价值。

关键词：非结构化表面表面匹配 Lidar点云匹配精度执行效率

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地外天体非结构化表面附着钻取采样装置

地外天体非结构化表面附着钻取采样装置

引用

作者：张伟程钦锟周维佳李俊麟李振新于涛王博王守瑞 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号

本实用新型涉及深空探测采样装置，特别涉及一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置。包括操控机构、钻取动力机构、冲击钻取机构及附着机构，其中钻取动力机构用于为冲击钻取机构提供动力；冲击钻取机构与钻取动力机构的输出端连接... 详细信息

标准号: CN219551910U

本实用新型涉及深空探测采样装置，特别涉及一种地外天体非结构化表面附着钻取采样装置。包括操控机构、钻取动力机构、冲击钻取机构及附着机构，其中钻取动力机构用于为冲击钻取机构提供动力；冲击钻取机构与钻取动力机构的输出端连接，用于对地外天体表面进行钻取采样；附着机构设置于钻取动力机构的下端，用于附着于地外天体表面；操控机构设置于钻取动力机构的上端，用于对附着机构和冲击钻取机构进行控制。本实用新型通过模块化、轻量化设计使装置结构紧凑、便于操控，可在宇航员辅助操作装配或无人自动操作下实现对地外天体非结构化表面附着并进行取芯采样。

关键词：钻取动力机构冲击钻天体附着机构附着非结构化表面本实用新型采样装置操控机构采样输出端连接辅助操作深空探测装置结构自动操作模块化轻量化上端操控取芯下端紧凑装配

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振动驱动绒毛多足爬行机器人运动与控制研究

振动驱动绒毛多足爬行机器人运动与控制研究

引用

作者：石留余江苏大学

学位级别：硕士

工业机器人作为“工业4.0”九大支柱之一,目前还主要在结构化环境中进行作业,其灵活性、智能决策能力和环境适应性还未能达到人们的预期,因此亟需开展机器-环境融合的机器人研究。但时至今日,小型智能化的软体机器人开发仍面临诸多挑战... 详细信息

工业机器人作为“工业4.0”九大支柱之一,目前还主要在结构化环境中进行作业,其灵活性、智能决策能力和环境适应性还未能达到人们的预期,因此亟需开展机器-环境融合的机器人研究。但时至今日,小型智能化的软体机器人开发仍面临诸多挑战,尚未能广泛应用于现实环境。上世纪90年代开始,有关微型机械电子系统的研究日渐深入,才为小型软体机器人的设计与制作提供了可能。本文针对现有软体机器人结构复杂、功耗大、难以精确控制等缺点,设计并制作了基于振动驱动的绒毛多足爬行机器人,该机器人无传统刚性传动结构,振动传导快且能量损耗小,易于小型化。此外,它能适应各类常见的规则表面与一些复杂的非结构化表面,表现出了极强的环境适应性。针对该类型的绒毛爬行机器人,本文从理论分析、运动仿真模拟以及样机测试等方面,探究了该机器人的运动机理以及绒毛足部上几何结构参数对机器人运动效果的影响,并通过有限元软件分析了一些实验中难以控制的因素对机器人运动效果的影响。最后,通过样机实验则是测试了爬行机器人的各项性能参数以及环境适应性。具体研究内容如下:首先,本文结合振动驱动理论与草穗的外部形状结构,提出了外置振动驱动绒毛多足爬行机器人的设计理念。通过仿照草穗外形结构特征,建立了外置振动驱动机器人的三维模型,并在ABAQUS软件中对其运动过程进行了动力学仿真分析,输出了机器人单周期的运动过程及外置振动场的驱动频率、激振力幅值对机器人移动速度的影响。其次,在外置振动驱动可行的基础上,提出了内置振动源式爬行机器人在有线与无线模式下的总体设计思路、制作方法、控制方案与样机测试。通过装备不同几何特征的绒毛足部,研究了机器人的绒毛材质、刚度、倾斜角度、驱动频率等因素对移动速度、运动状态和环境适应性的影响,归纳总结了影响振动驱动绒毛爬行机器人性能的各项因素,并基于所得规律对设计的机器人进行了优化改进,使其各方面的性能更为均衡。这些工作都将为今后振动驱动式软体机器人的研究提供理论依据与设计参考。最后,本文实现了该爬行机器人的小型集成化与无线缆化,并通过单组执行器实现了机器人移动速度的调节与运动方向的控制。以柔性绒毛结构为足部,在保证机器人高速机动的前提下,提高了机爬行器人在刚性平面、陡坡、多坑洞、软海绵、管道等复杂形态表面的自适应能力。此外,机器人可携带摄像头、传感器等装置进行探索类活动,拓宽了小型软体机器人在非结构化表面的潜在工程应用。

关键词：振动驱动柔性驱动足爬行机器人仿真分析非结构化表面

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一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人

一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人

引用

作者：朱太云陈忠杨为朱胜龙柯艳国蔡梦怡张国宝赵恒阳 230601 安徽省合肥市经济技术开发区紫云路299号

本发明涉及机器人抓附机构技术领域，公开了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人。该抓附机构包括柔性组件和刚性钩爪。柔性组件与接触面以柔性包络的方式抓附，刚性钩爪结构与接触面以机械锁合的方式抓附。本发明突破了传统... 详细信息

标准号: CN111791243A

本发明涉及机器人抓附机构技术领域，公开了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人。该抓附机构包括柔性组件和刚性钩爪。柔性组件与接触面以柔性包络的方式抓附，刚性钩爪结构与接触面以机械锁合的方式抓附。本发明突破了传统机器人抓附机构单一的面‑面接触或点‑点接触的方式，可以适用复杂多变的非结构化表面以及不同材质表面。

关键词：机器人柔性组件非结构化表面非结构化场景机构技术领域传统机器人材质表面钩爪结构点接触机械锁面接触柔性包钩爪

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用于显示装置的制品、显示系统及制造方法

用于显示装置的制品、显示系统及制造方法

引用

作者：丁均怡林秋杏周若莟陈俊龙丰冈和彦卢昱昕美国明尼苏达州

一种用于显示装置的制品(100)包括衍射光栅膜(102)、第一光学透明粘合剂层(120)和第二光学透明粘合剂层(130)。该衍射光栅膜包括基底层(104)和从该基底层突出的多个微结构(106)。该基底层限定该衍射光栅膜的非结构化表面，并且该多个微... 详细信息

标准号: CN116057426A

一种用于显示装置的制品(100)包括衍射光栅膜(102)、第一光学透明粘合剂层(120)和第二光学透明粘合剂层(130)。该衍射光栅膜包括基底层(104)和从该基底层突出的多个微结构(106)。该基底层限定该衍射光栅膜的非结构化表面，并且该多个微结构限定该衍射光栅膜的与该非结构化表面相对的结构化表面。该第一光学透明粘合剂层设置在该衍射光栅膜的该结构化表面上。该第二光学透明粘合剂层设置在该衍射光栅膜的该非结构化表面上。

关键词：衍射光栅膜光学透明粘合剂非结构化表面基底层结构化表面微结构显示装置

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一种自结构化洗涤剂组合物

一种自结构化洗涤剂组合物

引用

作者：胡俊文周碧红郑翔龙 510760 广东省广州市黄埔区云埔工业区埔南路36号

本发明公开了一种自结构化洗涤剂组合物，包括以下质量百分比的组分：1～40％结构化表面活性剂，0～20％非结构化表面活性剂，0.5～20％盐，0～15％助剂，水；其中结构化表面活性剂具有如下至少一项特征：形成聚集体时，同种或不同种表... 详细信息

标准号: CN115418281A

本发明公开了一种自结构化洗涤剂组合物，包括以下质量百分比的组分：1～40％结构化表面活性剂，0～20％非结构化表面活性剂，0.5～20％盐，0～15％助剂，水；其中结构化表面活性剂具有如下至少一项特征：形成聚集体时，同种或不同种表面活性剂分子之间存在除疏水作用之外的其他非共价作用力；在表面活性剂与水的二元相图中，常温下胶束溶液相和层状相之间不存在立方相或者六角相相态；1/2<堆积参数≤1。本发明提供了一种不需要添加任何外部结构化助剂的稳定结构化洗涤剂组合物，其具有层状相聚集体结构、屈服应力点和粘度呈幂律剪切变稀的流变性质，因此在储存和运输过程中可以稳定悬浮功能性组分，在倾倒时保持优异的流动性。

关键词：活性剂洗涤剂组合物结构化表面表面活性剂分子非结构化表面表面活性剂储存和运输质量百分比二元相图集体结构剪切变稀胶束溶液流变性质疏水作用外部结构稳定结构稳定悬浮层状相常温下非共价结构化聚集体立方相六角相态力点堆积倾倒屈服

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菲涅耳透镜涂布方法

菲涅耳透镜涂布方法

引用

作者： P·姜 L·沃伦 D·莱特 A·古莱法国沙朗通勒蓬

用于涂布菲涅耳透镜坯的本方法包括提供具有结构化表面(13)和非结构化表面(12)的未涂布的菲涅耳透镜坯(10)，提供透明模部件(14)，所述透明模部件具有与菲涅耳透镜的基础曲率基本上匹配的成型表面，将计量的涂层树脂(17)沉积在该成型表... 详细信息

标准号: CN102712149B

用于涂布菲涅耳透镜坯的本方法包括提供具有结构化表面(13)和非结构化表面(12)的未涂布的菲涅耳透镜坯(10)，提供透明模部件(14)，所述透明模部件具有与菲涅耳透镜的基础曲率基本上匹配的成型表面，将计量的涂层树脂(17)沉积在该成型表面和菲涅耳透镜的结构化表面之间，在菲涅耳透镜和模部件之间施加压力同时保持成型表面和结构表面之间的距离，使得涂层的厚度大于结构化表面的菲涅耳结构高度的1.5倍且小于结构化表面的菲涅耳结构高度的5倍，并通过将入射UV辐射引导到菲涅耳透镜而将树脂涂层原位固化。可以采用双重涂层以获得更高的屈光力和更好的力学性能。

关键词：菲涅耳透镜结构化表面成型表面模部件菲涅耳结构曲率非结构化表面结构表面力学性能施加压力树脂涂层同时保持涂层树脂原位固化透明屈光力未涂布入射沉积匹配小于计量大于引导

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爪刺式二维运动爬壁机器人

爪刺式二维运动爬壁机器人

引用

作者：沈煜年毛晨曦 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

本发明公开了一种爪刺式二维运动爬壁机器人，包括电路保护外壳、进退行走子系统、横向平移子系统、辅助支撑系统、控制集成电路、机器人机架。机器人始终抓附于0°至90°非结构化表面，使用进退行走子系统和横向平移子系统完... 详细信息

标准号: CN111717301B

本发明公开了一种爪刺式二维运动爬壁机器人，包括电路保护外壳、进退行走子系统、横向平移子系统、辅助支撑系统、控制集成电路、机器人机架。机器人始终抓附于0°至90°非结构化表面，使用进退行走子系统和横向平移子系统完成在表面的二维运动。本发明机器人区别于传统机器人爬壁方式，采用物理抓附，在非结构化表面上有非常稳定和节能的工作性能。机器人结构紧凑、高度集成、质量轻盈、作业灵活。本发明完成了能在垂直壁面上二维运动的爬壁机器人，为爬壁机器人在复杂环境的工作创造了突破性的平台。本发明模拟了生物的行走方式，通过精巧可靠的结构，实现了轻质节能的，能在非机构化表面二维灵活运动的爪刺式爬壁机器人。

关键词：爬壁机器人二维运动非结构化表面横向平移进退节能辅助支撑系统控制集成电路传统机器人发明机器人机器人机架机器人结构电路保护复杂环境高度集成工作创造工作性能灵活运动行走方式垂直壁机构化二维爬壁轻质种爪爪刺机器人紧凑灵活

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昆虫式陆空两栖机器人

昆虫式陆空两栖机器人

引用

作者：沈煜年周锦程尹卓异鲁康毛晨曦 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

本发明公开了一种昆虫式陆空两栖机器人，包括空中巡航子系统、斜坡行走子系统、无线通讯和连接机构，属于智能机器人领域。斜坡行走子系统搭载于四旋翼无人机，可以同时实现空中巡航、碰撞着陆和斜坡行走三种状态。本发明机器人区别于... 详细信息

标准号: CN110154659A

本发明公开了一种昆虫式陆空两栖机器人，包括空中巡航子系统、斜坡行走子系统、无线通讯和连接机构，属于智能机器人领域。斜坡行走子系统搭载于四旋翼无人机，可以同时实现空中巡航、碰撞着陆和斜坡行走三种状态。本发明机器人区别于传统斜坡行走方式，采用物理抓附，在非结构化表面上有非常稳定和节能的工作性能。机器人结构紧凑、高度集成、质量轻盈、作业灵活。针对目前锂电池无人机的续航能力，本机器人添加了栖息功能，大大增加了工作时间，并为无人机的工种多样化创造了突破性的平台。

关键词：斜坡巡航非结构化表面发明机器人机器人结构机器人添加两栖机器人智能机器人陆空高度集成工作性能连接机构三种状态无线通讯行走方式续航能力锂电池旋翼紧凑昆虫着陆栖息节能灵活

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