检索结果-内蒙古大学图书馆

能源与环保 2024年第9期46卷 199-206,212页

作者：贺广文秦冠龙赵学军中煤电气有限公司北京101300 中国矿业大学(北京)人工智能学院北京100083

随着煤矿井下无轨胶轮车的广泛应用,运输中的路径规划问题,如最短时间问题、最短路径问题等,成为制约无轨胶轮车使用成本的关键问题。通过欧几里得距离函数改进A^(*)算法的权重系数,通过评估优化搜索方向减少搜索邻域,基于贝塞尔函数缩... 详细信息

随着煤矿井下无轨胶轮车的广泛应用,运输中的路径规划问题,如最短时间问题、最短路径问题等,成为制约无轨胶轮车使用成本的关键问题。通过欧几里得距离函数改进A^(*)算法的权重系数,通过评估优化搜索方向减少搜索邻域,基于贝塞尔函数缩短了搜索路径曲线。实验表明,改进A^(*)算法搜索时间比传统Dijkstra^*算法缩短81.2%左右,比传统A^(*)算法缩短62%以上;搜索节点数比传统Dijkstra^*算法减少78.9%左右,比传统A^(*)算法减少66.6%以上;路径长度比传统Dijkstra^*算法和传统A^(*)算法减少4%以上。改进A^(*)算法缩短了搜索时间、缩短了搜索路径、提高了井下胶轮车的路径规划效率,降低了胶轮车使用成本。

关键词：无轨胶轮车路径规划 A^(*)算法贝塞尔曲线

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基于改进A^(*)算法的不完整轮廓修复方法

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现代信息科技 2023年第13期7卷 1-5,12页

作者：李云青胡斌梁彭向前黄怡静湖南科技大学机电工程学院湖南湘潭411201

在利用机器视觉对一些冲压、注塑等产品进行产品定位或者检测时,由于产品个体的差异,如模具磨损导致圆角局部过渡平缓等,往往会出现局部轮廓缺失而产生不完整轮廓,导致检测到的产品位置与实际位置存在较大偏差。为了解决局部轮廓缺失引... 详细信息

在利用机器视觉对一些冲压、注塑等产品进行产品定位或者检测时,由于产品个体的差异,如模具磨损导致圆角局部过渡平缓等,往往会出现局部轮廓缺失而产生不完整轮廓,导致检测到的产品位置与实际位置存在较大偏差。为了解决局部轮廓缺失引起的位置失准问题,对轮廓修复进行了研究,提出一种极坐标下基于改进的A^(*)算法不完整轮廓修复方法。首先,将轮廓目标转换到极坐标下搜索出断开区域;其次,将完整的轮廓作为先验轮廓,结合先验轮廓与图像灰度特征,改进A^(*)算法的代价函数;最终,对断开区域进行最优轮廓点的搜索,实现了不完整轮廓的修复。实验结果表明,该算法对不完整轮廓修复差异率均不超过8.33%,鲁棒性强。

关键词：定位不完整轮廓极坐标先验轮廓 A^(*)算法代价函数

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基于改进A^(*)算法的仓储AGV路径规划

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电子设计工程 2023年第9期31卷 49-53,58页

作者：秦浩然刘明云南民族大学电气信息工程学院云南昆明650031

针对仓储环境下A^(*)算法在自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划中拓展节点速度较慢、搜索效率低、生成路径曲折的问题,采用了动态加权系数和引入转弯惩罚的方法,对A^(*)算法中代价函数的实际累积代价和估计代价分别加权... 详细信息

针对仓储环境下A^(*)算法在自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径规划中拓展节点速度较慢、搜索效率低、生成路径曲折的问题,采用了动态加权系数和引入转弯惩罚的方法,对A^(*)算法中代价函数的实际累积代价和估计代价分别加权,平衡累积代价和估计代价对算法搜索速度的影响,构造与AGV能耗相关联的惩罚项,减少路径转折点数量,提高系统工作效率。结合Matlab软件仿真试验,得出相比传统A^(*)算法,改进算法经动态加权,搜索时间平均缩短了11.8%,引入转弯惩罚后,转弯角度平均缩短了66.1%,生成的路径质量更高。

关键词： A^(*)算法启发函数自动导引小车路径规划

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改进A^(*)融合DWA的移动机器人路径规划算法研究

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运城学院学报 2024年第6期42卷 45-51页

作者：闫建红柳长叶孙慧霞陈晓刚太原师范学院计算机科学与技术学院山西晋中030619 运城学院物理与电子工程系山西运城044000 中国航空工业集团公司第一飞机设计研究院西安710089

针对机器人路径规划存在的转折点密集、遍历节点数多以及耗时较长等问题,提出了一种结合动态窗口法的改进A^(*)算法。首先,采用最小代价融合角度约束策略,增加算法靠近目标点的导向性。同时,设计一种结合曼哈顿距离和切比雪夫距离的代... 详细信息

针对机器人路径规划存在的转折点密集、遍历节点数多以及耗时较长等问题,提出了一种结合动态窗口法的改进A^(*)算法。首先,采用最小代价融合角度约束策略,增加算法靠近目标点的导向性。同时,设计一种结合曼哈顿距离和切比雪夫距离的代价函数,降低遍历节点数量并提高路径规划效率。最后,在全局路径规划的基础上,引入了一种融合关键点的改进DWa^*算法,以实现全局路径的最优化及实时避障功能。通过MATLAB进行仿真实验,结果表明,全局路径优化后的路径长度减小了6.6%,访问节点数减少了15%,转角总度数优化了69%。融合后的算法不仅全局路径表现更优,而且提升了机器人在动态环境下的平滑性和灵活性。

关键词：移动机器人 A^(*)算法动态窗口算法代价函数融合算法

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改进A^(*)算法的智能仓储物流机器人的路径规划

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三明学院学报 2021年第6期38卷 51-58页

作者：林俊龙岩学院物理与机电工程学院福建龙岩364000

机器人是智能仓储系统的重要设备,路径规划是物流机器人实现自主导航的关键技术之一。首先通过栅格法对智能仓储系统环境进行建模。其次,采用A^(*)算法求解从起始位置到目标位置的初始路径。最后,针对A^(*)算法规划路径中存在较多转折... 详细信息

机器人是智能仓储系统的重要设备,路径规划是物流机器人实现自主导航的关键技术之一。首先通过栅格法对智能仓储系统环境进行建模。其次,采用A^(*)算法求解从起始位置到目标位置的初始路径。最后,针对A^(*)算法规划路径中存在较多转折的问题,提出了一种基于L型路径趋势的改进A;算法。遍历初始路径中的转折节点,在没有障碍物的情况下,用与之构成回路的对角节点替换当前转弯节点,从而实现路径平滑。仿真实验表明,就算法运行时间而言,曼哈顿距离更适用于智能仓储物流机器人的路径规划;基于L型路径趋势的改进A^(*)算法,以微小的算法运行时间代价,有效减少了局部路径中的转折次数和累计转弯角度,提高了智能仓储物流机器人的作业安全和效率。

关键词：智能仓储物流机器人 A^(*)算法 L型路径趋势路径规划

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基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障研究

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计算机与数字工程 2023年第12期51卷 2836-2840,2917页

作者：王春平汪家琪高金凤浙江理工大学科技与艺术学院上虞312369 浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018

在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制。针对这一问题,论文设计了一种基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统。该系统采用Jetson Nano作为核心控制器... 详细信息

在智能小车的控制系统中,小车周围的环境会随着车体的运动而不断地发生变化,从而影响智能小车下一步的运动控制。针对这一问题,论文设计了一种基于A^(*)算法和TEB算法的智能小车自主导航避障系统。该系统采用Jetson Nano作为核心控制器,运行Ubuntu 18.04系统,并安装有ROS机器人操作系统。同时,该系统选取STM32作为运动控制器的主控板,板上装备IMU,可以实现对四路直流电机的闭环操控。智能小车利用激光雷达不断地扫描周围的环境,采用IMU与轮式里程计融合定位的方法,获取融合滤波后的里程计信息,从而实现智能小车的自主导航避障功能。最后,通过数值仿真和实验调试对所提方法进行验证,结果表明该系统能有效精确地定位,并实现自主导航与避障。

关键词： A^(*)算法 TEB算法智能小车自主导航避障

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基于行车风险场的变邻域A^(*)算法车辆路径规划

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建模与仿真 2024年第3期13卷 2367-2380页

作者：胡林治叶洲黄陈雨佳上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海

随着车辆智能化水平的飞速发展,为了满足智能车辆对全局路径规划的速度、平滑性和安全性要求,提出了一种基于行车风险势场的变邻域改进A*算法。首先对栅格地图的环境建模中加入必要安全空间和冗余安全空间,保留足够的行车安全裕度;为了... 详细信息

随着车辆智能化水平的飞速发展,为了满足智能车辆对全局路径规划的速度、平滑性和安全性要求,提出了一种基于行车风险势场的变邻域改进A*算法。首先对栅格地图的环境建模中加入必要安全空间和冗余安全空间,保留足够的行车安全裕度;为了提升环境适应性,基于车辆当前位置和目标点的位置关系,改进了启发函数的计算方式;同时结合行车风险势场对于车辆产生的合力,改进算法扩展搜索机制,引入了横纵向和斜向增扩策略,提升算法的搜索效率;完整路径规划算法完成后,通过冗余点剔除和动态切点光滑算法对路径进行二次处理,形成最终的平滑车辆路径。最后通过仿真实验进行算法对比,验证了改进算法对于智能车辆路径规划性能和行车安全性的提升。

关键词：智能车辆路径规划 A^(*)算法启发函数行车风险势场

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基于自适应权重的三维A^(*)路径规划改进算法

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西安邮电大学学报 2022年第3期27卷 84-89页

作者：梁青周璐吕文凯周惠珂西安邮电大学电子工程学院陕西西安710121

针对A^(*)算法在复杂环境下规划时间长、路径转折点多及生成路径不平滑的问题,提出一种基于自适应权重的三维A^(*)路径规划(3D A^(*)path planning based on Adaptive Weights,3D A^(*)-AW)改进算法。首先,在曼哈顿距离作为启发函数的... 详细信息

针对A^(*)算法在复杂环境下规划时间长、路径转折点多及生成路径不平滑的问题,提出一种基于自适应权重的三维A^(*)路径规划(3D A^(*)path planning based on Adaptive Weights,3D A^(*)-AW)改进算法。首先,在曼哈顿距离作为启发函数的基础上引入无人机位置信息,设计自适应权重评价函数提高算法收敛速度。其次,根据拐点信息二次优化路径长度,删除不必要的拐点,生成最优路径。最后,搭建三维模拟环境进行仿真验证。实验结果表明,相比A^(*)算法,改进算法在规划时间、搜索范围、路径长度以及平滑度方面均有所改善。

关键词：无人机 A^(*)算法路径规划自适应权重

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基于A^(*)算法与贝塞尔曲线的AUV路径规划算法研究

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海岸工程 2024年第3期43卷 225-234页

作者：丁子轩山东师范大学信息科学与工程学院山东济南250358

伴随着计算机和其他电子技术发展,在海洋科考及其他水下工程领域,水下自动机器人(AUV)技术也得到了极大发展并被广泛应用。在多种水下任务场景中AUV需要自主规划路线并按照规定路线行驶,辅助工程人员完成各种水下工作。传统的路径规划... 详细信息

伴随着计算机和其他电子技术发展,在海洋科考及其他水下工程领域,水下自动机器人(AUV)技术也得到了极大发展并被广泛应用。在多种水下任务场景中AUV需要自主规划路线并按照规定路线行驶,辅助工程人员完成各种水下工作。传统的路径规划方法通常利用布谷鸟算法等智能优化算法,存在搜索目标不可达、收敛速度慢、避障能力弱等问题,而A^(*)算法基于栅格地图,虽解决了以上问题,却无法满足AUV对路线平滑性的要求。针对这些问题,本文提出融合A^(*)算法与贝塞尔曲线,从利于AUV水下姿态保持方面,对A^(*)算法进行改进以完成路径规划。基于Windows11操作系统,利用Python搭建仿真环境对本文改进算法进行了仿真实验验证,结果表明,在保障航行的安全下,基于A^(*)算法与贝塞尔曲线法的AUV路径规划不仅可以使路径最短,而且可以使整个路径进一步光滑,有利于保持AUV运行过程姿态稳定。

关键词：水下自动机器人 A^(*)算法贝塞尔曲线路径规划

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基于时空A^(*)算法的多AGV无冲突路径规划

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计算机系统应用 2022年第4期31卷 360-368页

作者：郭超陈香玲郭鹏王强汪世杰宜宾职业技术学院智能制造学院宜宾644003 西南交通大学机械工程学院成都610031 轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室成都610031 航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司成都610073

物流中心作为快递转运的重要枢纽,其分拣效率在一定程度上影响着快递的配送时间.多台自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)协同分拣能够大幅提高作业效率.本文研究了多AGV协同作业场景中的无冲突路径规划问题,在栅格地图建模环境... 详细信息

物流中心作为快递转运的重要枢纽,其分拣效率在一定程度上影响着快递的配送时间.多台自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)协同分拣能够大幅提高作业效率.本文研究了多AGV协同作业场景中的无冲突路径规划问题,在栅格地图建模环境的基础上,提出了基于冲突搜索的两层路径规划架构.冲突搜索与约束添加均基于二叉树进行,当上层搜索检测到冲突并施加相应的约束后,下层搜索只需要对与新添加的约束相关联的AGV重新规划路径.采用时空A^(*)算法实现下层单AGV路径规划,同时引入冲突规避表以避免与其他已有路径发生冲突.仿真实验结果表明,本文所提的基于冲突搜索的多AGV路径规划算法可以有效解决多种路径冲突.

关键词：多AGV 路径规划 A^(*)算法冲突搜索时空特性

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