检索结果-内蒙古大学图书馆

信息技术 2020年第5期44卷 21-27,36页

作者：徐之航欧阳威武元新上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

视觉-惯性多传感器融合方案可以有效解决GNSS据止环境下的导航问题。为了更有效地处理视觉的相对观测信息,文中研究并实现了一种基于克隆卡尔曼滤波(stochastic cloning Kalman Filter,SCKF)与滑动窗方法相结合的低成本视觉惯性里程计... 详细信息

视觉-惯性多传感器融合方案可以有效解决GNSS据止环境下的导航问题。为了更有效地处理视觉的相对观测信息,文中研究并实现了一种基于克隆卡尔曼滤波(stochastic cloning Kalman Filter,SCKF)与滑动窗方法相结合的低成本视觉惯性里程计紧耦合算法。开源数据集实验表明,文中算法精度超过了多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)开源代码的效果。

关键词：惯性视觉里程计克隆卡尔曼滤波滑动窗多状态约束

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室内定位技术与应用综述

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导航定位与授时 2017年第3期4卷 1-10页

作者：裴凌刘东辉钱久超上海交通大学北斗导航与位置服务重点实验室

近年来,随着基于位置服务日益增大的需求,以及基于卫星定位的全球导航卫星系统(GNSS)无法在室内定位的问题,针对复杂室内场景的室内定位技术发展迅速,逐步在各行各业中发挥作用,从各个方面影响着人们的日常生活。首先对目前主流的室内... 详细信息

近年来,随着基于位置服务日益增大的需求,以及基于卫星定位的全球导航卫星系统(GNSS)无法在室内定位的问题,针对复杂室内场景的室内定位技术发展迅速,逐步在各行各业中发挥作用,从各个方面影响着人们的日常生活。首先对目前主流的室内定位技术分类体系、定位原理和方法进行了详细介绍,然后对国内外室内定位技术的研究现状进行了分析和对比,最后对室内定位技术的应用和难点进行了总结。

关键词：基于位置服务室内定位定位技术

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柔性MEMS流速传感器的测控电路设计与实验

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仪表技术与传感器 2018年第11期 7-9,17页

作者：樊冬崔峰张卫平刘武吴校生微米纳米加工技术国家级重点实验室上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海交通大学微纳电子学系上海200240

针对MEMS流速传感器量程小及无法应用于曲面的不足,设计制造了一种柔性MEMS流速传感器,其结构主要包含加热电阻和3对测温热电阻,同时结合热损失和热温差工作原理来实现宽量程的流速测量。设计了带温度补偿的双惠斯登电桥测控电路,利用ST... 详细信息

针对MEMS流速传感器量程小及无法应用于曲面的不足,设计制造了一种柔性MEMS流速传感器,其结构主要包含加热电阻和3对测温热电阻,同时结合热损失和热温差工作原理来实现宽量程的流速测量。设计了带温度补偿的双惠斯登电桥测控电路,利用STM32微处理器ADC模块对多路流速测量结果进行采样。测试实验实现了0～32 m/s的输入风速测量,其中在1 m/s以下的低风速段内传感器具有100 m V/(m·s^(-1))的较高灵敏度,在风速(1～7 m/s)和(7～32 m/s)下的灵敏度分别为83.1 m V/(m·s^(-1))和28.3 m V/(m·s^(-1))。该柔性MEMS流速传感器可贴于曲面应用,测量范围大、精度高。

关键词：柔性MEMS 流速传感器双惠斯登电桥温度补偿

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基于CUDA的宽带GNSS接收机信号处理加速技术

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信息技术 2017年第1期41卷 121-126,130页

作者：郜锦雷刘佩林陈新上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

现有的实时GNSS软件接收机不能满足干扰监测型接收机的带宽需求。CPU计算能力不能满足宽带软件接收机的实时计算需求,提出了利用GPU加速接收机的实现方法。通过分析基带信号处理模块的各个子模块的计算量,对计算量大的模块用GPU进行合... 详细信息

现有的实时GNSS软件接收机不能满足干扰监测型接收机的带宽需求。CPU计算能力不能满足宽带软件接收机的实时计算需求,提出了利用GPU加速接收机的实现方法。通过分析基带信号处理模块的各个子模块的计算量,对计算量大的模块用GPU进行合理的优化,提升了基带信号处理能力。将结果与CPU软件接收机的结果进行了对比,发现信号处理时间大幅度减少,满足了实时性的要求。此外,提出了GPU编程方面的一般性建议,有利于提高信号处理速度。

关键词：干扰监测 GNSS软件接收机实时基带信号处理 GPU

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异步感知信息的自主神经隐式事件帧生成方法

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导航与控制 2024年第4期23卷 54-60页

作者：韦李涛熊超然项艳上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

在事件相机事件帧的生成方式上,传统的固定时间间隔方法和固定事件数量方法产生的事件帧均会出现图像纹理过于稀疏和图像模糊的现象,导致基于这两种种方式生成的事件帧执行的视觉任务效果降低。针对上述问题,提出了一种异步感知信息的... 详细信息

在事件相机事件帧的生成方式上,传统的固定时间间隔方法和固定事件数量方法产生的事件帧均会出现图像纹理过于稀疏和图像模糊的现象,导致基于这两种种方式生成的事件帧执行的视觉任务效果降低。针对上述问题,提出了一种异步感知信息的自主神经隐式事件帧生成方法,能够根据累计事件数据的信息量生成事件帧。首先,设计了基于残差网络的图像质量判别网络,用于异步感知事件时隐式判别事件帧所包含的语义信息量;然后,将基于质量判别网络定义的事件帧嵌入到语义分割任务中,在保证分割精度的情况下,降低了基于事件相机任务的信息获取延迟;最后,将提出的方法在公开数据集DSEC上进行了验证,相比传统方法,该事件帧生成方法在保持语义分割精度的生成每一帧事件帧的信息获取延迟降低了30 ms。

关键词：异步感知事件相机计算机视觉事件帧语义分割信息获取延迟

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一种高压可变波形的压电驱动电路设计

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压电与声光 2018年第4期40卷 534-538页

作者：孙浩张卫平邹阳王晨阳陈畅吴彬彬微米/纳米加工技术重点实验室薄膜与微细技术教育部重点实验室上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海交通大学电子信息与电气工程学院微纳电子学系上海200240

压电驱动方式因具有位移分辨率、机械耐久性及速度高,输出力大,功耗低和频带宽等优势,因而被广泛采用。文章总结并分析了压电驱动的驱动要求与驱动方式,将压电驱动电路划分为直流升压转换模块、直流电压校准模块、开关放大器驱动模块、... 详细信息

压电驱动方式因具有位移分辨率、机械耐久性及速度高,输出力大,功耗低和频带宽等优势,因而被广泛采用。文章总结并分析了压电驱动的驱动要求与驱动方式,将压电驱动电路划分为直流升压转换模块、直流电压校准模块、开关放大器驱动模块、交流电压校准模块及控制模块,提出了一种结构简单、输出稳定以及可小型化的双级压电驱动电路系统,完成了将5V低压直流电转换为280V的高压交流电的设计目标,可以自由地改变输出方波信号和正弦信号的幅值、频率和占空比,并对压电驱动电路的带载能力、输出功率和效率作了分析。

关键词：压电陶瓷压电驱动电路高压交流电信号可变波形控制

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一种多维尺度分析到达时间差定位算法

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导航定位学报 2014年第4期2卷 58-62,73页

作者：王琳蒋武扬徐昌庆上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

基于多维尺度分析的到达时间差定位算法是一种新型而高效的到达时间差定位算法,它通过多维尺度分析,将到达时间差定位问题建模为矩阵范数的最优化问题,然后通过子空间分析将该最优化问题转化为线性方程求解问题。指出该算法在推导过程... 详细信息

基于多维尺度分析的到达时间差定位算法是一种新型而高效的到达时间差定位算法,它通过多维尺度分析,将到达时间差定位问题建模为矩阵范数的最优化问题,然后通过子空间分析将该最优化问题转化为线性方程求解问题。指出该算法在推导过程中的一处疏漏,即在转化为线性方程求解问题过程中,并不能通过标量积矩阵的正定性得到目标线性方程,因为标量积矩阵并非正定。针对二维定位的情形给出一种严格的证明。该证明针对位置坐标矩阵列向量的线性相关性进行分类,当该矩阵的列向量线性无关时,目标线性方程成立;而当该矩阵的列向量线性相关时,通过分析该矩阵的列秩和行秩,可以得出参考点和目标点所必须满足的几何排布条件,并验证在该条件下目标线性方程仍然成立。

关键词：到达时间差多维尺度分析二维几何排布

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基于Viterbi算法的高灵敏度GPS信号跟踪

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计算机与现代化 2013年第4期 171-175页

作者：陈凯应忍冬刘佩林郁文贤上海交通大学北斗导航与位置服务上海市重点实验室上海200240

为了使GPS能够适应树林、室内等有遮挡的情景,高灵敏度接收机成为研究的一大热点。其中,GPS弱信号的跟踪是高灵敏度GPS必须解决的关键问题之一。依据GPS弱信号的特点,提出一种基于Viterbi算法的高灵敏度GPS信号跟踪方法。仿真结果表明:... 详细信息

为了使GPS能够适应树林、室内等有遮挡的情景,高灵敏度接收机成为研究的一大热点。其中,GPS弱信号的跟踪是高灵敏度GPS必须解决的关键问题之一。依据GPS弱信号的特点,提出一种基于Viterbi算法的高灵敏度GPS信号跟踪方法。仿真结果表明:在信号的多普勒变化率小于10Hz/s(0.2g动态)和50Hz/s(1g动态)时,载波环路的跟踪门限分别达到11dB/Hz和16dB/Hz。由实验结果可知:算法的灵敏度高,能够适应一定的动态,而且,算法实现简单,计算量较小。

关键词： GPS 高灵敏度 Viterbi 跟踪

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复杂场景下基于无人平台的视觉/惯性/超宽带数据集

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测绘通报 2024年第9期 87-95页

作者：罗豪龙杨子迪李雪强邹丹平李建胜李广云信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240 61618部队北京100080

基于多源传感器融合的导航和SLAM技术是当前发展的主流方向,其在复杂场景下的研究和应用日益受到广泛关注。然而,面向复杂场景下的多源传感器数据集相对较少,特别是包含超宽带(UWB)传感器的数据集更是稀缺。为了方便用户在复杂场景下进... 详细信息

基于多源传感器融合的导航和SLAM技术是当前发展的主流方向,其在复杂场景下的研究和应用日益受到广泛关注。然而,面向复杂场景下的多源传感器数据集相对较少,特别是包含超宽带(UWB)传感器的数据集更是稀缺。为了方便用户在复杂场景下进行多源传感器融合算法的测试验证,深入挖掘多源传感器融合和SLAM技术的不足、潜在发展方向,本文首先依托无人车和无人机平台,在动态场景、非视距场景、大尺度场景等7种复杂场景下实现了视觉/惯性/超宽带的数据集采集;然后,通过高精度的光学运动捕捉系统为数据集提供实时的六自由度真实位置和姿态;最后,利用当前先进的VINS-MONO、VINS-FUSION、VIR-SLAM和ORB-SLAM34种开源算法,对所有场景序列进行了试验验证和分析。试验结果表明,所有场景序列的数据均有效可用。

关键词：多源传感器融合数据集复杂场景超宽带无人平台

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非结构化环境下基于占据预测的可通行性分析

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南京信息工程大学学报 2024年

作者：刘镇孙振孙哲金澄裴凌上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室中国电子科技集团公司第三十二研究所智慧地球重点实验室

为了实现在非结构化环境中的自主导航，无人车需要对地面进行可通行性分析。当前有基于激光雷达和视觉的方法对环境进行可通行性分析，但激光雷达方案受点云稀疏和成本高的限制，传统视觉方案无法有效捕捉和表达场景的三维空间状况。针... 详细信息

为了实现在非结构化环境中的自主导航，无人车需要对地面进行可通行性分析。当前有基于激光雷达和视觉的方法对环境进行可通行性分析，但激光雷达方案受点云稀疏和成本高的限制，传统视觉方案无法有效捕捉和表达场景的三维空间状况。针对这些挑战，本文首次提出基于占据预测（Occupancy Prediction）的非结构化环境可通行性分析方法WildOcc。WildOcc从单目RGB图像提取多尺度特征，将3D占据标签投影到图像中，采用道路注意力机制融合信息，得到3D特征后，再经过解码器和语义分割头输出可通行区域。为了准确估计环境的三维可通行性，WildOcc使用3D占据标签进行监督。由于非结构化环境点云数据的稀疏性，本文设计了数据增强模块生成稠密占据标签（Dense Label Generate，DLG），来提高监督结果的准确性。基于DLG模块制作了首个非结构化环境下占据预测的数据集Occ-Traversability，在该数据集上进行的综合实验表明，相对于为结构化环境设计的占据预测方法，WildOcc平均交并比（mIoU）提升0.95个百分点；同时，DLG模块使mIoU提升0.76个百分点，有效提升了预测的准确性。

关键词：可通行性分析非结构化环境占据预测自主导航

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