检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2007年第3期29卷 193-199页

作者：姜哲何玉庆赵新刚韩建达王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题.通过求非线性函数导数,把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统.这种方法不必求解非线性函数的逆,并且降低了计算量.证明了该方法的稳定性.针对实际模型直升机实验平台航向动力学模... 详细信息

本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题.通过求非线性函数导数,把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统.这种方法不必求解非线性函数的逆,并且降低了计算量.证明了该方法的稳定性.针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型,仿真结果表明了该方法的有效性.

关键词：反馈线性化输入非线性直升机航向控制

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一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现

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机器人 2007年第1期29卷 7-11,17页

作者：王鲁单王洪光房立金赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机... 详细信息

介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性.

关键词：巡检机器人有限状态机越障控制

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基于有限状态机的空间对接仿真平台控制系统设计

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机器人 2007年第4期29卷 378-383页

作者：武楠房立金姜春英张飞中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

给出了一种基于分层式有限状态机的五自由度空间对接仿真平台控制系统设计方法,对状态机进行了扩展定义.增加了一个定义于状态上的变量属性集合,使其有利于系统的代码实现.结合控制系统采用的10 ms定时中断机制,将状态机层次划分到了可... 详细信息

给出了一种基于分层式有限状态机的五自由度空间对接仿真平台控制系统设计方法,对状态机进行了扩展定义.增加了一个定义于状态上的变量属性集合,使其有利于系统的代码实现.结合控制系统采用的10 ms定时中断机制,将状态机层次划分到了可以分析每个10 ms硬件中断程序所需实现的控制功能状态及其转移、继承关系的程度,可以更清晰地设计出中断程序所需要的构成结构.系统的实际应用结果证明了上述方法的有效性.

关键词：有限状态机实时控制系统

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基于多传感器的可变形机器人自主控制方法研究

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机器人 2007年第5期29卷 479-484页

作者：曹会彬李斌刘金国中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

将GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器等应用到可变形机器人自主运动控制中.针对可变形机器人自身结构特点,提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法.该方法主要实现了在非结构环境中机器人的自主变形... 详细信息

将GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器等应用到可变形机器人自主运动控制中.针对可变形机器人自身结构特点,提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法.该方法主要实现了在非结构环境中机器人的自主变形、自主避障和自主导航定位等功能.实验验证了该方法的有效性.

关键词： GPS 电子罗盘倾角传感器非结构环境自主导航自主变形

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人机系统在移动机器人平台的应用

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机器人 2004年第6期26卷 553-557页

作者：王挺王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

针对机器智能发展研究存在的瓶颈问题 ,研究了人机结合应用的必要性 ,并在此基础上提出“人机系统”的概念 ,探讨了人机系统应用的一般性方法 ,给出人机系统的体系结构、交互原则、介入准则。

关键词：人机结合人机系统介入准则人工权矢量

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排爆作业机器人模拟训练系统研究

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机器人 2005年第5期27卷 426-430页

作者：申加刚董再励郝颖明朱枫中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

介绍了一种排爆机器人模拟训练系统.该系统提供了友好的人机交互界面,使操作人员可以进行各种模拟训练,并提高操作水平.重点介绍了该模拟训练系统的体系结构及关键实现技术,包括排爆机器人及其工作环境的建模方法、机器人运动学和动力... 详细信息

介绍了一种排爆机器人模拟训练系统.该系统提供了友好的人机交互界面,使操作人员可以进行各种模拟训练,并提高操作水平.重点介绍了该模拟训练系统的体系结构及关键实现技术,包括排爆机器人及其工作环境的建模方法、机器人运动学和动力学简化模型、碰撞检测和技能评定等.通过实验,证明了该模拟训练系统的可行性和有效性.

关键词：排爆机器人模拟训练系统虚拟现实

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基于运动描述语言的轮式移动机器人控制

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机器人 2006年第3期28卷 316-320页

作者：化建宁符秀辉郑伟王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问... 详细信息

介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问题进行了研究,仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：运动描述语言轮式移动机器人位姿镇定混杂系统

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基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制

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机器人 2007年第5期29卷 451-455页

作者：王鲁单王洪光房立金赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研... 详细信息

巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研制的巡检机器人进行了视觉伺服抓线实验;实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：巡检机器人越障视觉伺服

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基于内部传感器的轮式移动机器人运动速度估计

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控制理论与应用 2003年第4期20卷 537-540,546页

作者：宋亦旭谈大龙中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室辽宁沈阳110016

讨论了在无速度传感器的情况下轮式移动机器人的速度估计问题,采用了加速度传感器和位置传感器的输出实时估计轮式移动机器人速度,并用一种按加速度扰动调整权值的方法融合来自不同传感器的数据。

关键词：轮式移动机器人运动速度估计传感器数据融合智能机器人

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基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动

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自动化学报 2007年第1期33卷 54-58页

作者：卢振利马书根李斌王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模... 详细信息

具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型.证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的.采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系,给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件.应用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数,利用该CPG网络的输出使“勘查者”成功实现三维运动.该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法.

关键词：蛇形机器人三维运动循环抑制中央模式发生器(CPG) 稳定性分析

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