检索结果-内蒙古大学图书馆

战术导弹技术 2020年第4期 135-143页

作者：王宏伦阮文阳王延祥吴健发左芝勇康荣雷北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航天计量测试技术研究所北京100076 北京航空航天大学高等理工学院北京100191 中国电子科技集团公司第十研究所成都610036

针对无人机自主空中加油近距视觉高精度导航问题,提出了一种基于可变视场角的空中加油锥套相对位置和姿态精确测量方法。首先构建了由多组不同固定视场角相机组成的双目视觉测量系统,提出了基于非线性滞环特性的相机组切换策略,有效克... 详细信息

针对无人机自主空中加油近距视觉高精度导航问题,提出了一种基于可变视场角的空中加油锥套相对位置和姿态精确测量方法。首先构建了由多组不同固定视场角相机组成的双目视觉测量系统,提出了基于非线性滞环特性的相机组切换策略,有效克服了随着距离增加锥套目标在相机图像中比例逐渐减小而导致测量精度降低的问题。在此基础上,使用深度学习YOLO v2算法对首帧图像进行检测与识别,截取感兴趣区域(ROI)并进行图像处理,提取标志灯质心坐标。然后根据双目视觉原理进行三维重建,以计算出标志灯的空间位置。最后根据解析几何关系解算得到锥套相对相机的位置和姿态信息。空中加油对接过程视景仿真和地面实物试验表明,本方法在设定的测量范围内均能达到较高的相对位置和姿态测量精度,且满足实时性要求。

关键词：无人机自主空中加油锥套位姿测量可变视场角双目视觉深度学习

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基于深度强化学习与高度速率反馈的再入制导方法

引用

无人系统技术 2022年第4期5卷 1-13页

作者：武天才王宏伦刘一恒任斌余跃北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学高等理工学院北京100191 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航天自动控制研究所北京100854

为解决具有高升阻比的高超声速飞行器在再入制导中高度存在的周期性振荡现象,提出了一种基于深度强化学习和高度速率反馈的再入制导方法。所提方法以传统预测校正制导方法为基础,进行攻角、初始倾侧角幅值和倾侧角符号指令的求取。接着... 详细信息

为解决具有高升阻比的高超声速飞行器在再入制导中高度存在的周期性振荡现象,提出了一种基于深度强化学习和高度速率反馈的再入制导方法。所提方法以传统预测校正制导方法为基础,进行攻角、初始倾侧角幅值和倾侧角符号指令的求取。接着,引入高度速率反馈进行倾侧角幅值补偿量的求取,来抑制高度存在的周期性振荡现象。其中,针对反馈增益的设计问题,采用深度强化学习方法进行解决:首先,构建以所提制导算法为基础的深度强化学习训练环境;然后,采用深度确定性策略梯度算法进行离线训练;最后,提取出训练好的动作网络,与所提制导算法结合进行在线使用,实现反馈增益的实时调整与倾侧角幅值补偿量的实时求取。通过对比仿真和蒙特卡洛仿真可以发现飞行器终端位置、速度和高度误差分别保持在10 km、100 m/s和2 km范围内,验证所提方法的有效性。所提方法可为进一步研究复杂环境中深度强化学习方法直接生成指导指令提供参考。

关键词：高超声速飞行器预测校正制导平稳滑翔深度强化学习深度确定性策略梯度

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基于可变自主等级的有人机/无人机控制方法

引用

无人系统技术 2023年第6期6卷 80-90页

作者：张冬杨继国尤灵辰杨大鹏中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所沈阳110035 空军装备部驻沈阳地区第一军事代表室沈阳110850 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083

针对有人机/无人机变自主权限控制的问题,研究了有人机/无人机集群的变自主等级控制机制。首先,设计了有人机/无人机集群自主等级,并分析了影响集群变自主等级的相关因素,建立了评估当前飞行态势的相关指标与方法,利用多属性决策理论计... 详细信息

针对有人机/无人机变自主权限控制的问题,研究了有人机/无人机集群的变自主等级控制机制。首先,设计了有人机/无人机集群自主等级,并分析了影响集群变自主等级的相关因素,建立了评估当前飞行态势的相关指标与方法,利用多属性决策理论计算适合的自主等级。其中,引入用户精力矩阵评估操作员在不同等级下的精力损耗,对操作员干预的必要性进行评价,得到适合的自主等级。随后,在不同自主等级基础上,设计了自主等级转换规则,解决了不同环境态势下集群变自主等级控制问题。最后,开发了图形用户界面,对有人机/无人机集群进行控制仿真。根据结果可知,可变自主等级在任务总耗时不变的情况下,能够大幅减少操作员与系统的交互时间,降低其操作负荷,证明了所提有人机/无人机集群变自主权限飞行的有效性。与固定自主等级的控制方案相比,变自主等级控制方法有着更好的控制效果。

关键词：有人机/无人机集群控制可变自主等级多属性决策图形用户界面仿真飞行编队

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