检索结果-内蒙古大学图书馆

传感器与微系统 2023年第11期42卷 34-37页

作者：周建欣刘洪谢帅祝正原于东明北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

设计了一种具有小体积、抗高过载、高Q值等特点的新型金属陀螺,即全金属固态振动陀螺(ASVG)。利用仿真软件建立振子三维度的动态模型,通过有限元分析软件进行模态分析,得到振子的固有频率及不同频率对应的振动形状;并通过谐响应分析,得... 详细信息

设计了一种具有小体积、抗高过载、高Q值等特点的新型金属陀螺,即全金属固态振动陀螺(ASVG)。利用仿真软件建立振子三维度的动态模型,通过有限元分析软件进行模态分析,得到振子的固有频率及不同频率对应的振动形状;并通过谐响应分析,得到振子在特定频率下的结构响应;对振子进行过载特性仿真分析,得出振子在不同过载下的最大应力值及最大位移值。最终得出一种直径为10 mm,固有频率为10566 Hz,模态隔离度大于1000 Hz,并且能够承受不小于16×10^(4)gn的过载冲击的新型金属振子。

关键词：金属振子振动陀螺有限元仿真幅频特性抗高过载

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基于胸戴式手机传感器的行人航位推算算法研究

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传感器与微系统 2023年第5期42卷 45-48,52页

作者：刘杰赵辉北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对基于胸戴式惯性传感器的行人航位推算(PDR)算法中步长模型估计精度低的问题,提出一种多约束的反馈式步长估计模型。首先,用约束型峰值检测方法进行单步划分;在此基础上,通过对身高、步频和单步内加速度计信息进行特征提取,形成不同... 详细信息

针对基于胸戴式惯性传感器的行人航位推算(PDR)算法中步长模型估计精度低的问题,提出一种多约束的反馈式步长估计模型。首先,用约束型峰值检测方法进行单步划分;在此基础上,通过对身高、步频和单步内加速度计信息进行特征提取,形成不同的权重因子建立步长回归模型;再用前一步步长对当前步进行反馈修正;结合航向补偿算法进行航向修正;最终实现行人位置的解算。基于手机惯性传感器进行了行走实验,结果表明:本文算法可以有效提高步长估计精度,定位误差小于总行程2%。

关键词：行人导航胸戴式行人航位推算多约束步长估计模型峰值检测

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手持式干扰机的傅氏级数热布局优化

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现代电子技术 2016年第19期39卷 131-135页

作者：王角苏中张月霞北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对手持式干扰机热布局的需要,利用傅里叶级数对影响热阻的因素进行优先级划分,通过芯片对热阻值影响的优先级依次对芯片进行布局,得到手持式干扰机电路板上芯片的最优布局方案。利用有限元分析软件ANSYS对最优布局方案进行仿真,结果表... 详细信息

针对手持式干扰机热布局的需要,利用傅里叶级数对影响热阻的因素进行优先级划分,通过芯片对热阻值影响的优先级依次对芯片进行布局,得到手持式干扰机电路板上芯片的最优布局方案。利用有限元分析软件ANSYS对最优布局方案进行仿真,结果表明,通过利用傅里叶级数对手持式干扰机电路板上的芯片进行优化布局,手持式干扰机的热阻值减小,散热变快。芯片的最高温度降低了4.75%,可靠性得到了提高。

关键词：热分析傅里叶变换最优布局有限元分析

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单兵制导弹药动基座初始对准技术研究

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电光与控制 2020年第12期27卷 74-77页

作者：张智境范军芳刘宁北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京 100101

针对单兵用小型弹药在肩扛状态下产生的扰动导致的动基座初始对准问题,研究了一种能够减小人体非规则运动产生干扰的初始对准方法.结合惯性制导系统动基座对准的特点,建立误差模型,利用加速度计实时采集数据进行粗对准,并在精对准过程... 详细信息

针对单兵用小型弹药在肩扛状态下产生的扰动导致的动基座初始对准问题,研究了一种能够减小人体非规则运动产生干扰的初始对准方法.结合惯性制导系统动基座对准的特点,建立误差模型,利用加速度计实时采集数据进行粗对准,并在精对准过程中采用拓展卡尔曼滤波将位置、速度的误差量作为观测量进行估计,实时更新姿态矩阵,最后通过每个轴向姿态角协方差分析该方法的精度.结果表明,使用该方法能够有效地提高单兵用小型弹药的初始对准精度.

关键词：肩扛发射式弹药单兵惯性制导人体晃动初始对准拓展卡尔曼滤波

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基于序列检测的行人导航航向误差修正算法研究

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现代电子技术 2019年第1期42卷 157-160页

作者：郑佳瑶苏中李擎北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时... 详细信息

针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时地修正航向漂移误差。为了验证算法的有效性,在室内结构规则化的走廊进行多次行走实验,行走路程为500 m,实验结果表明,所提方法可以有效地抑制行人导航航向发散的现象,定位误差约为总路程的0.7%。

关键词：行人导航自主定位航向发散步态约束序列检测航向约束

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一种防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法

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机械设计与制造 2023年第9期391卷 263-267页

作者：高超李擎李伟文李亚峰北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192

在基于动态窗口法(DWA)的车辆非完整约束条件下的路径规划过程中,针对路径选择时以往不考虑车辆横向稳定性的问题,提出一种包含侧向加速度因子的横向稳定性评价的动态窗口路径规划算法。首先建立车辆运动模型;然后根据车辆转弯过程中不... 详细信息

在基于动态窗口法(DWA)的车辆非完整约束条件下的路径规划过程中,针对路径选择时以往不考虑车辆横向稳定性的问题,提出一种包含侧向加速度因子的横向稳定性评价的动态窗口路径规划算法。首先建立车辆运动模型;然后根据车辆转弯过程中不发生侧滑/侧翻的条件(侧倾力矩不大于回正力矩)建立约束方程,选择侧向加速度作为横向稳定性评价指标,通过计算得到安全转向的最大侧向加速度;最后将侧向加速度作为横向稳定性评价因子添加到路径选择的评价函数中,侧向加速度越小,该项评分越高,最大安全侧向加速度时,该项得分为0。仿真实验结果表明,防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法能够实现对车辆横向稳定性的控制,对车辆转弯安全行驶研究具有指导价值,在无人车避障、汽车辅助驾驶等方面具有重要的应用价值。

关键词：动态窗口法防侧滑/侧翻横向稳定性侧向加速度路径规划车辆

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基于深度神经网络的人体运动识别系统设计

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传感器与微系统 2023年第5期42卷 69-72,77页

作者：张德帝刘宁苏中戚文昊宋一平乔利康北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

针对狭小空间下灾难救援人员运动状态感知困难的问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)+长短期记忆网络(LSTM)的人体运动识别(HAR)方法,设计了一种可运行于嵌入式微控制器单元(MCU)的HAR系统。系统使用佩戴于胸口的三轴加速度计及陀螺仪... 详细信息

针对狭小空间下灾难救援人员运动状态感知困难的问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)+长短期记忆网络(LSTM)的人体运动识别(HAR)方法,设计了一种可运行于嵌入式微控制器单元(MCU)的HAR系统。系统使用佩戴于胸口的三轴加速度计及陀螺仪传感器作为数据输入,研究了卷积核数量和LSTM细胞数量对网络的影响,构建了HAR的深度学习模型。同时,针对存储占用、计算负荷和功耗对网络进行了优化与转译,并在嵌入式设备验证。结果表明:该系统可稳定运行于微控制器单元且对人体运动状态具有良好的识别精度。

关键词：深度神经网络人体运动识别灾难救援嵌入式设备

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MEMS陀螺标度因数非线性误差补偿方法研究

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仪表技术与传感器 2019年第3期 11-14,76页

作者：杜仁杰苏中刘宁李羚北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

在短时多变转速等高动态测量环境中,针对MEMS陀螺标度因数非线性误差使得载体姿态解算精度不理想问题,提出一种启发式分段回归拟合补偿方法。通过该方法可确定陀螺的线性区与非线性区;针对其数据特点建立连续的回归拟合模型。该方法可... 详细信息

在短时多变转速等高动态测量环境中,针对MEMS陀螺标度因数非线性误差使得载体姿态解算精度不理想问题,提出一种启发式分段回归拟合补偿方法。通过该方法可确定陀螺的线性区与非线性区;针对其数据特点建立连续的回归拟合模型。该方法可使标度因数非线性误差降低2个数量级,由15.71%降低到0.14%,耗时0.247 ms,满足高动态测量实时性要求。

关键词：高动态测量 MEMS陀螺标度因数非线性模型误差补偿分段回归拟合

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追逃定性微分对策中界栅的确定

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电光与控制 2018年第5期25卷 84-87,114页

作者：于飞李擎张昊北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

应用定性微分对策理论对无人机、无人车追逃问题进行分析,给出在对局环境中存在障碍物的情况下,躲避区与捕获区分界界栅的确定过程。设置对局场景,建立对局双方的运动学方程,针对双方的运动特性分析结局并得出对局策略。然后考虑讨论环... 详细信息

应用定性微分对策理论对无人机、无人车追逃问题进行分析,给出在对局环境中存在障碍物的情况下,躲避区与捕获区分界界栅的确定过程。设置对局场景,建立对局双方的运动学方程,针对双方的运动特性分析结局并得出对局策略。然后考虑讨论环境中障碍物的影响,分析对局终止条件,最终解算出界栅,并给出实例说明。

关键词：无人机无人车界栅追逃问题定性微分对策障碍

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一种适应凹障碍检测的激光雷达布局研究

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现代电子技术 2018年第21期41卷 142-145页

作者：张英李擎张昊北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101

无人驾驶车的障碍识别是移动机器人自主导航的关键技术之一,一直是国内外各大学、机构的研究重点。现阶段,国内外对凸障碍的识别已经做了很多工作,但针对非结构化环境下的凹障碍的检测却少有研究。针对非结构化环境的凹型障碍物检测问题... 详细信息

无人驾驶车的障碍识别是移动机器人自主导航的关键技术之一,一直是国内外各大学、机构的研究重点。现阶段,国内外对凸障碍的识别已经做了很多工作,但针对非结构化环境下的凹障碍的检测却少有研究。针对非结构化环境的凹型障碍物检测问题,基于16线三维激光雷达,提出新的激光雷达布局方法以缩小无人车前盲区,及时检测到凹障碍,并分析凹型障碍物的特征。通过实验,验证了新激光雷达的布局可以有效地检测到野外的凹型障碍物。

关键词：无人驾驶车非结构化环境凹型障碍物激光雷达布局车前盲区障碍物特征

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