检索结果-内蒙古大学图书馆

北京工业大学学报 2010年第1期36卷 98-103页

作者：孙艳丰王俊尹宝才北京工业大学计算机学院多媒体与智能软件技术北京市重点实验室北京100124

针对人脸识别中特征表示与提取问题,提出了一种新颖的基于组合特征判别分析的三维人脸识别算法.该算法首先使用基于非均匀网格重采样的方法对所有三维人脸做规格化处理,使三维人脸具有统一的点数和拓扑结构;其次,以先分段、再重叠的形... 详细信息

针对人脸识别中特征表示与提取问题,提出了一种新颖的基于组合特征判别分析的三维人脸识别算法.该算法首先使用基于非均匀网格重采样的方法对所有三维人脸做规格化处理,使三维人脸具有统一的点数和拓扑结构;其次,以先分段、再重叠的形式将原本一维向量表示组织为二维矩阵表示,然后使用二维线性判别分析方法(2DLDA)对获得的数据进行特征抽取.这种方法在避免图像信息的丢失、增加组合特征的同时,理论上也能避免单纯使用线性判别分析(LDA)进行特征抽取时容易出现的小样本问题.在BJUT-3D大规模三维人脸数据库上的实验表明,本方法取得了良好的识别效果.

关键词：人脸识别特征抽取判别分析

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虚拟现实中个性行为动画的实现

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北京工业大学学报 2007年第1期33卷 72-77页

作者：孔德慧秦旭果北京工业大学计算机学院多媒体与智能软件技术北京市重点实验室北京100022

为了提高人体动画的可信度,通过建立个性模型、情感模型和情绪模型来体现虚拟人的性格特征和情感状态,并改进了感知权重的计算方法．性格特征和虚拟人在场景中的空间位置信息决定虚拟人对虚拟场景的感知结果以及因感知而产生的情感和情... 详细信息

为了提高人体动画的可信度,通过建立个性模型、情感模型和情绪模型来体现虚拟人的性格特征和情感状态,并改进了感知权重的计算方法．性格特征和虚拟人在场景中的空间位置信息决定虚拟人对虚拟场景的感知结果以及因感知而产生的情感和情绪的变化,新的情感状态带动了虚拟人行为动作的改变．最终的动画效果体现出空间位置对情感生成的影响以及个性差别和情感变化对行为动作产生的影响．

关键词：计算机动画虚拟现实个性计算

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基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制

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控制理论与应用 2018年第8期35卷 1151-1158页

作者：左国玉刘旭北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力,但是由于机器人运动过程中较短的可控时间以及腾空阶段运动的不确定性,运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要.本文对仿袋鼠机器人跳跃运动过程中的稳定跳跃控制问题进行了研究.首先采用... 详细信息

仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力,但是由于机器人运动过程中较短的可控时间以及腾空阶段运动的不确定性,运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要.本文对仿袋鼠机器人跳跃运动过程中的稳定跳跃控制问题进行了研究.首先采用双质量弹簧负载倒立摆模型(spring-loaded inverted pendulum,SLIP)模型对袋鼠机器人的结构进行简化,建立了机器人系统的动力学模型,并对机器人的运动过程以及着地相与腾空相的切换条件进行了分析.然后采用解耦控制的思想,将SLIP模型的运动控制分解为水平速度控制和跳跃高度控制两个方面,分别通过控制着地角度实现对水平运动速度的控制,通过能量补偿实现对跳跃高度的控制.最后在ADAMS仿真环境中建立机器人模型并进行了机器人运动仿真实验.实验结果表明,本文提出的方法可以实现仿袋鼠机器人稳定的周期性跳跃运动.

关键词：袋鼠机器人运动稳定性 SLIP模型解耦控制

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面向城市固废焚烧过程的二噁英排放浓度检测方法综述

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自动化学报 2020年第6期46卷 1063-1089页

作者：乔俊飞郭子豪汤健北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

焚烧在城市固体废物(Municipal solid wastes,MSW)的无害化、减量化和资源化处理方面优势显著.MSW焚烧(MSW incineration,MSWI)过程副产品之一的剧毒持久性污染物二噁英(Dioxins,DXN)是造成焚烧建厂“邻避效应”的主要原因.DXN排放浓度... 详细信息

焚烧在城市固体废物(Municipal solid wastes,MSW)的无害化、减量化和资源化处理方面优势显著.MSW焚烧(MSW incineration,MSWI)过程副产品之一的剧毒持久性污染物二噁英(Dioxins,DXN)是造成焚烧建厂“邻避效应”的主要原因.DXN排放浓度难以在线实时检测的工业现状已成为制约MSWI过程运行优化与城市环境污染控制的瓶颈.首先,结合典型MSWI过程分析DXN的生成特性与排放控制策略;接着,将DXN排放浓度检测方法从测量原理、复杂度和时间尺度等视角分为离线直接检测法、指示物/关联物在线间接检测法和软测量法并进行综述;然后,对不同方法的发展阶段和关联性进行分析,指出各自的优劣性和相互间的互补性,结合MSWI过程特点归纳基于过程数据进行DXN排放浓度软测量的难点,并将其提炼为一类面向小样本高维稀疏标记数据的智能建模问题;最后,指出进行DXN排放浓度智能软测量的未来研究方向和发展前景.

关键词：城市固体废物焚烧二噁英排放在线检测小样本高维数据智能软测量

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基于目标导向行为和空间拓扑记忆的视觉导航方法

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计算机学报 2021年第3期44卷 594-608页

作者：阮晓钢李鹏朱晓庆刘鹏飞北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法.首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时添加碰撞预测作为... 详细信息

针对在具有动态因素且视觉丰富环境中的导航问题,受路标机制空间记忆方式启发,提出一种可同步学习目标导向行为和记忆空间结构的视觉导航方法.首先,为直接从原始输入中学习控制策略,以深度强化学习为基本导航框架,同时添加碰撞预测作为模型辅助任务;然后,在智能体学习导航过程中,利用时间相关性网络祛除冗余观测及寻找导航节点,实现通过情景记忆递增描述环境结构;最后,将空间拓扑地图作为路径规划模块集成到模型中,并结合动作网络用于获取更加通用的导航方法.实验在3D仿真环境DMlab中进行,实验结果表明,本文方法可从视觉输入中学习目标导向行为,在所有测试环境中均展现出更高效的学习方法和导航策略,同时减少构建地图所需数据量;而在包含动态堵塞的环境中,该模型可使用拓扑地图动态规划路径,从而引导绕路行为完成导航任务,展现出良好的环境适应性.

关键词：目标导向行为深度强化学习碰撞预测时间相关性网络空间拓扑地图动作网络

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基于参数动态调整的多目标差分进化算法

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控制与决策 2017年第11期32卷 1985-1990页

作者：侯莹韩红桂乔俊飞北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

针对多目标差分进化算法最优解难以获取的问题,提出一种基于参数动态调整的多目标差分进化(AMODE)算法.AMODE算法通过设计变异率和交叉率的自适应调整策略,实现进化过程中变异率和交叉率的动态调整,均衡多目标差分进化算法的局部搜索能... 详细信息

针对多目标差分进化算法最优解难以获取的问题,提出一种基于参数动态调整的多目标差分进化(AMODE)算法.AMODE算法通过设计变异率和交叉率的自适应调整策略,实现进化过程中变异率和交叉率的动态调整,均衡多目标差分进化算法的局部搜索能力和全局探索能力,获得收敛性、多样性和均匀性较好的最优解.实验结果表明,基于参数动态调整的AMODE算法能够有效改善多目标差分进化算法的逼近能力(IGD)和均匀性(SP),具有较好的优化效果.

关键词：多目标优化差分进化算法参数动态调整自适应

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室内场景下实时地三维语义地图构建

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仪器仪表学报 2019年第5期40卷 240-248页

作者：单吉超李秀智张祥银贾松敏北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

移动机器人自主建图是完成智能行为的前提。为提高机器人智能水平和直观的用户交互,地图需要扩展超出几何和外观信息的语义信息。研究了将基于深度残差网络(DRN)的像素级图像语义分割和三维同时定位与建图(SLAM)相融合的三维语义地图构... 详细信息

移动机器人自主建图是完成智能行为的前提。为提高机器人智能水平和直观的用户交互,地图需要扩展超出几何和外观信息的语义信息。研究了将基于深度残差网络(DRN)的像素级图像语义分割和三维同时定位与建图(SLAM)相融合的三维语义地图构建方法。首先,采用一种联合中值滤波算法进行深度图像的修复,使用改进的迭代最近点(ICP)算法得到相机估计位姿以及基于随机蕨类的闭环检测构建出三维环境地图;其次,采用优化的深度残差网络对输入的图像实现较精准的像素语义级别的预测与分割;最后,采用贝叶斯更新方法,渐进式的将图像分割获取的语义分类标签迁移到重建的室内三维模型中,获得完整的三维语义地图。实验表明,所设计的方法可以在实际的、复杂环境下实时地构建语义地图。

关键词：闭环优化同时定位与建图图像语义分割贝叶斯更新三维语义地图

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联合样本输出与特征空间的半监督概念漂移检测法及其应用

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自动化学报 2022年第5期48卷 1259-1272页

作者：孙子健汤健乔俊飞北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

城市固废焚烧(Municipal solid waste incineration,MSWI)过程受垃圾成分波动、设备磨损与维修、季节交替变化等因素的影响而存在概念漂移现象,这导致用于污染物排放浓度的建模数据具有时变性.为此,需要识别能够表征概念漂移的新样本对... 详细信息

城市固废焚烧(Municipal solid waste incineration,MSWI)过程受垃圾成分波动、设备磨损与维修、季节交替变化等因素的影响而存在概念漂移现象,这导致用于污染物排放浓度的建模数据具有时变性.为此,需要识别能够表征概念漂移的新样本对污染物测量模型进行更新,但现有漂移检测方法难以有效应用于建模样本真值获取困难的工业过程.针对上述问题,提出一种联合样本输出与特征空间的半监督概念漂移检测方法.首先,采用基于主成分分析(Principal component analysis,PCA)的无监督机制识别特征空间内的概念漂移样本;然后,在样本输出空间采用基于时间差分(Temporaldifference,TD)学习的半监督机制对上述概念漂移样本进行伪真值标注后,再用Page-Hinkley检测法确认能够表征概念漂移的样本;最后,采用上述步骤获得的新样本结合历史样本对模型进行更新.基于合成和真实工业过程数据集的仿真结果表明所提方法具有优于已有方法的性能,能够在加强模型漂移适应性的同时有效缩减样本标注成本.

关键词：城市固废焚烧概念漂移检测半监督机制特征空间样本空间

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基于改进集合经验模态分解和深度信念网络的出水总磷预测

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化工学报 2021年第5期72卷 2745-2753页

作者：王龙洋蒙西乔俊飞北京工业大学信息学部北京100124 计算智能与智能系统北京市重点实验室北京100124

出水总磷的准确预测对于城市污水处理厂的高效、稳定的运行至关重要。文中针对城市污水处理过程中出水总磷难以预测的问题,提出一种基于改进集合经验模态分解(modified ensemble empirical mode decomposition,MEEMD)和深度信念网络(dee... 详细信息

出水总磷的准确预测对于城市污水处理厂的高效、稳定的运行至关重要。文中针对城市污水处理过程中出水总磷难以预测的问题,提出一种基于改进集合经验模态分解(modified ensemble empirical mode decomposition,MEEMD)和深度信念网络(deep belief network,DBN)的出水总磷预测方法。首先,设计一种MEEMD算法对城市污水处理过程出水总磷数据信号进行分解,获取多个本征模态函数(intrinsic mode function,IMF)组合;然后,建立一种基于模拟退火(simulated annealing,SA)算法的深度信念网络预测模型,通过优化的模型结构对分解后得到的每个IMF分量进行有效预测;最后,通过大气CO_(2)浓度预测和城市污水处理出水总磷预测验证了所提出方法的有效性。

关键词：城市污水处理过程出水总磷集合经验模态分解深度信念网络

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基于Creator与Vega Prime的虚拟奥运场馆漫游系统

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北京工业大学学报 2009年第5期35卷 715-720页

作者：高荣华尹宝才孔德慧张勇司慧琳北京工业大学计算机学院多媒体与智能软件技术北京市重点实验室北京100124

以奥运羽毛球场馆为三维虚拟场景,采用建模工具软件Creator与三维图形高级开发环境Vega Prime为基本开发平台,结合Visual C++与OpenGL语言,改进计算机图形学边折叠网格简化算法,实现了具有不同复杂度的虚拟奥运羽毛球场馆三维模型简化,... 详细信息

以奥运羽毛球场馆为三维虚拟场景,采用建模工具软件Creator与三维图形高级开发环境Vega Prime为基本开发平台,结合Visual C++与OpenGL语言,改进计算机图形学边折叠网格简化算法,实现了具有不同复杂度的虚拟奥运羽毛球场馆三维模型简化,搭建了具有真实感的可以实时绘制的虚拟场馆三维模型;并根据Vega Prime绘制界面的不足,构建了具有友好用户界面的虚拟漫游系统,使得人们可以在进入奥运羽毛球馆观看比赛之前,提前了解场馆内座椅分布情况,同时方便管理人员更好的组织场馆内人群运营.实验证明,本系统具有很好的交互性和实时性.

关键词：虚拟现实网格简化漫游建模绘制

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