检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2010年第3期32卷 432-438页

作者：陈钢贾庆轩孙汉旭洪磊北京邮电大学自动化学院北京100876

针对空间机器人目标捕获过程中的碰撞问题,提出了一种碰撞运动分析算法.基于空间机器人运动学和动力学模型,利用碰撞过程中产生冲量的原理建立了碰撞动力学模型.针对具体的碰撞模型,利用空间解析几何的方法进行了空间机器人与目标物之... 详细信息

针对空间机器人目标捕获过程中的碰撞问题,提出了一种碰撞运动分析算法.基于空间机器人运动学和动力学模型,利用碰撞过程中产生冲量的原理建立了碰撞动力学模型.针对具体的碰撞模型,利用空间解析几何的方法进行了空间机器人与目标物之间的碰撞检测,设计了碰撞发生后机器人的运动分析算法.最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和适用性.

关键词：空间机器人碰撞目标捕获运动分析

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Kalman滤波-BP神经网络在执行机构自主定位中的应用

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北京邮电大学学报 2016年第6期39卷 110-115页

作者：胡燕祝李雷远北京邮电大学自动化学院北京100876

在执行机构对目标物体进行自主定位过程中,定位误差的实时计算、误差修正和状态分析往往比较困难.为此,提出基于三帧差法的Kalman滤波算法进行末端动态捕捉,利用反向传输(BP)神经网络分类思想进行目标识别,基于点云库的点云提取和处理算... 详细信息

在执行机构对目标物体进行自主定位过程中,定位误差的实时计算、误差修正和状态分析往往比较困难.为此,提出基于三帧差法的Kalman滤波算法进行末端动态捕捉,利用反向传输(BP)神经网络分类思想进行目标识别,基于点云库的点云提取和处理算法,获得末端和目标物体的空间坐标.最后,将散乱点群进行网格化和3D空间插值.实验结果表明,算法能实时检测并跟踪运动末端,预测精度达到99%,且目标物体的识别率为99%,并可在短时间内修正定位误差,使末端中心点逐步收敛到目标质心,自主定位成功.用三维拟合法对算法的有效性进行验证,并对定位过程进行了状态分析.新算法能完成执行机构的自主定位,省去了相机标定过程,提高了系统效率.

关键词：自主定位曲面拟合执行机构末端反向传输神经网络点云库

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关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制

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机械工程学报 2012年第3期48卷 41-49页

作者：褚明贾庆轩叶平孙汉旭北京邮电大学自动化学院北京100876

研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动... 详细信息

研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动抑制的可行性。采用微分几何输入/输出线性化方法重新定义观测输出,在新坐标系下将原系统分解为输入/输出子系统和内部子系统,并导出零动力学方程。设计一种全局终端滑模控制器,不仅使输入/输出子系统在有限时间内快速收敛至零,而且避免了常规滑模控制的抖振问题,利用极点配置法设计零动态子系统的控制器参数使整个系统Lyapunov稳定,通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。设计并建立试验平台,试验结果表明仅以关节处的驱动电机为作动器可同时实现柔性臂系统的点对点定位与快速振动抑制。

关键词：柔性臂伺服反馈约束非最小相位输入/输出线性化全局终端滑模控制

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失重环境下可控柔性臂的模态特性

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机器人 2009年第6期31卷 568-573页

作者：褚明贾庆轩孙汉旭北京邮电大学自动化学院北京100876

在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益... 详细信息

在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型是复变函数.通过数值仿真,明确了可控柔性臂的模态特性与控制器增益之间的关系,得到了不同于经典振动理论的结论.设计了可控柔性臂的仿失重实验平台,试验模态结果证明了理论分析的有效性.

关键词：失重可控柔性臂状态反馈约束边界条件复模态

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机器人关节面参数的行波与神经网络混合辨识方法

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振动工程学报 2010年第2期23卷 173-178页

作者：庄未刘晓平北京邮电大学自动化学院北京100876

针对柔性关节机器人,提出了运动状态下关节面参数辨识的新方法。将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程。通过各结点力平衡及位移边界条件,得到系统振动激励,从而建立系统振动模型。利用... 详细信息

针对柔性关节机器人,提出了运动状态下关节面参数辨识的新方法。将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程。通过各结点力平衡及位移边界条件,得到系统振动激励,从而建立系统振动模型。利用神经网络对振动模型进行求解,将关节刚度和阻尼作为网络权值,辨识出关节动态刚度和阻尼。对3自由度机械臂进行辨识实验研究,实验结果表明该辨识方法是可行的、有效的。

关键词：机器人柔性关节参数辨识行波神经网络

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尘土颗粒的介电特性对电路板电化学迁移的影响

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电子学报 2017年第7期45卷 1758-1763页

作者：周怡琳朱蒙霍雨佳北京邮电大学自动化学院北京100876

随着印制电路板上相邻导线之间间距不断减小,潮湿环境下的尘土颗粒改变了诱发电化学迁移失效的电场分布.本文采用有限元法对尘土污染的带电电路板上平行导线间的电场分布进行仿真分析,得出尘土介电常数和带电量对电场分布的作用机理,预... 详细信息

随着印制电路板上相邻导线之间间距不断减小,潮湿环境下的尘土颗粒改变了诱发电化学迁移失效的电场分布.本文采用有限元法对尘土污染的带电电路板上平行导线间的电场分布进行仿真分析,得出尘土介电常数和带电量对电场分布的作用机理,预测电场分布的改变对电化学迁移晶枝生长路径的影响,最后模拟实验验证晶枝生长的路径与电场分布的关系,并讨论尘土对电化学迁移失效时间的影响.

关键词：电化学迁移尘土有限元电场电路板

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一种新型水下球形机器人的旋转运动分析

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高技术通讯 2010年第9期20卷 944-949页

作者：兰晓娟孙汉旭贾庆轩李红义北京邮电大学自动化学院北京100876

以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象,忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响,分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性,并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真,仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如... 详细信息

以水下球形机器人BYSQ-2为研究对象,忽略水阻力矩对其球壳旋转的影响,分三种情形研究了配重转动时球壳的运动特性,并用Kane方法建立了动力学模型。在MATLAB中对所建立的动力学模型进行了仿真,仿真结果显示的球壳的旋转规律和运动特点如下:当短轴电机驱动时,球壳会向与配重旋转方向相反的方向旋转;当长轴电机驱动时,球壳的旋转不会改变推进器的推进方向,短轴的姿态会随着配重的旋转改变;短轴电机和长轴电机同时驱动,控制调节力矩输入,可使推进器的推进方向调节到任意方向。这些结果可作为进一步研究BYSQ-2的水下运动控制的理论基础。

关键词：水下球形机器人 Kane方法旋转规律配重姿态

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带有均压槽的气体静压推力轴承设计

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机器人 2012年第2期34卷 204-210页

作者：冯永可张延恒孙汉旭贾庆轩艾晨光北京邮电大学自动化学院北京100876

针对空间机器人地面微重力模拟实验中存在侧向干扰力/力矩,工作台面不平整等特殊情况,设计了具有周向和径向均压槽的高承载力、高刚度圆盘气体静压推力轴承,并采用变形雷诺方程对轴承的承载特性进行了建模和数值分析.为了验证理论计算... 详细信息

针对空间机器人地面微重力模拟实验中存在侧向干扰力/力矩,工作台面不平整等特殊情况,设计了具有周向和径向均压槽的高承载力、高刚度圆盘气体静压推力轴承,并采用变形雷诺方程对轴承的承载特性进行了建模和数值分析.为了验证理论计算结果的正确性,使用Fluent对轴承的承载力特性进行仿真分析,并且分析了高压气体产生的冲击力对承载性能的影响.最后,在标准测试平台上对该轴承的承载力特性进行了实验,并与不带有均压槽的轴承进行对比分析,证明了结构设计和理论分析的正确性.

关键词：气体静压推力轴承均压槽 Fluent仿真承载力冲击力

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基于MCPC模型的机器宇航员运动学参数标定方法与实验

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机器人 2017年第2期39卷 151-159页

作者：陈钢王蕾贾庆轩孙汉旭王仕卫北京邮电大学自动化学院北京100876

针对机器宇航员提出了一种基于MCPC(修正的完整参数连续)模型的运动学参数标定方法.在分析机器宇航员关节柔性和连杆柔性的基础上,采用MCPC方法建立了综合考虑几何误差和柔性误差的机器宇航员误差模型,提出了机器宇航员运动学参数标定方... 详细信息

针对机器宇航员提出了一种基于MCPC(修正的完整参数连续)模型的运动学参数标定方法.在分析机器宇航员关节柔性和连杆柔性的基础上,采用MCPC方法建立了综合考虑几何误差和柔性误差的机器宇航员误差模型,提出了机器宇航员运动学参数标定方法.通过实验验证了本文提出的标定方法能够消除柔性因素对运动学参数标定的影响,获得精确的运动学参数,并有效提高机器宇航员操作精度.

关键词：机器宇航员误差模型运动学参数标定

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基于改进遗传算法的移动机械臂拣选路径优化

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北京邮电大学学报 2020年第5期43卷 34-40页

作者：王怀江刘晓平王刚韩松北京邮电大学自动化学院北京100876

传统移动机械臂路径规划算法没有根据抓取点分布情况对工位点坐标进行优化,效率低,对此,提出了一种基于改进遗传算法的移动机械臂拣选路径优化方法.通过对拣选物品位置的分析,建立单个工位点上移动机械臂分拣路径模型和多工位点的旅行商... 详细信息

传统移动机械臂路径规划算法没有根据抓取点分布情况对工位点坐标进行优化,效率低,对此,提出了一种基于改进遗传算法的移动机械臂拣选路径优化方法.通过对拣选物品位置的分析,建立单个工位点上移动机械臂分拣路径模型和多工位点的旅行商(TSP)问题模型,运用改进的遗传算法,在工作空间内对各个工位点的位置坐标寻优,规划出移动机械臂抓取的最短路径和多工位点间移动的最短路径.实验结果表明,与传统遗传算法可能,运用改进的等级进化选择算子和最优近邻交叉算子,遗传算法的收敛速度提高了46.15%,路径缩短了45.99%,系统运行时间减少了25.80%,提高了系统效率.

关键词：物流分拣移动机械臂路径规划遗传算法

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