检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：马超李剑飞吴爽李群智罗毓芳谭启蒙徐超凡李中衡 100094 北京市海淀区友谊路104号

本发明提供一种基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，建立了足式机器人智能体深度强化学习模型，并设计了强化学习后机器人运动控制的运动轨迹半自主涌现模型、运动轨迹全自主涌现模型，共同形成基于先验经验的足式机器人运... 详细信息

标准号: CN115657696A

本发明提供一种基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，建立了足式机器人智能体深度强化学习模型，并设计了强化学习后机器人运动控制的运动轨迹半自主涌现模型、运动轨迹全自主涌现模型，共同形成基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，模型部署后可成功实现物理样机的自主运动行走，还可有效实现机器人在无任何人工干预和遥操作指令控制下运动轨迹的自主生成，可降低在轨验证成本及在轨验证风险，为空间机器人在月火复杂环境下智能自主运动行走提供参考，并为传统控制和学习控制指出合作方向。

关键词：运动轨迹足式机器人先验强化学习验证机器人运动控制空间机器人传统控制复杂环境人工干预物理样机学习控制有效实现指令控制遥操作智能体机器人参考智能部署成功合作

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一种适用于空间大型柔性结构的内共振式减振方法

一种适用于空间大型柔性结构的内共振式减振方法

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作者：张也弛胡江涛从强林秋红边宇枢黎彪王晓宇 100094 北京市海淀区友谊路104号

本发明公开了一种适用于空间大型柔性结构的内共振式减振方法，该方法包括：利用凯恩方法建立天线与吸振器的振动控制方程；引进非线性耦合反馈项，构造吸振器的反馈控制模型；利用奇异摄动法求解非线性振动控制方程；对振动方程的解进... 详细信息

标准号: CN111159877B

本发明公开了一种适用于空间大型柔性结构的内共振式减振方法，该方法包括：利用凯恩方法建立天线与吸振器的振动控制方程；引进非线性耦合反馈项，构造吸振器的反馈控制模型；利用奇异摄动法求解非线性振动控制方程；对振动方程的解进行内共振分析和稳定性分析。本发明利用非线性内共振减振机理，采用半主动式控制方式，使天线的振动能量传递给吸振器并被耗散掉。本发明通过添加人为构造的非线性反馈耦合项，强化吸振器的控制调节性能，响应速度迅速，适应范围广，实际减振效果明显。

关键词：吸振器共振天线反馈控制模型振动控制方程振动能量传递非线性反馈非线性振动非线性耦合稳定性分析半主动式减振机理减振效果控制调节控制方程控制方式柔性结构振动方程反馈项共振式耦合项求解耗散减振凯恩摄动响应分析

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载人航天器热排散方式分析

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航天器环境工程 2023年第6期40卷 617-621页

作者：齐岳许耀午马邝王鹏程段加林张耀光北京空间飞行器总体设计部北京100094 中国载人航天工程办公室北京100071

为优选载人航天器热排散方式,对比分析了空间深冷环境、月面赤道附近清晨和月面赤道附近月午3种热环境下,使用水升华器、辐射器和辐射器+热泵3种热排散方案的效果与系统代价。结果表明:短期任务使用水升华器质量代价较小;热泵可以显著... 详细信息

为优选载人航天器热排散方式,对比分析了空间深冷环境、月面赤道附近清晨和月面赤道附近月午3种热环境下,使用水升华器、辐射器和辐射器+热泵3种热排散方案的效果与系统代价。结果表明:短期任务使用水升华器质量代价较小;热泵可以显著提高辐射器散热能力,且提升效果随太阳高度角上升而增加;但使用热泵能耗较大。因此,需根据任务规模、周期和航天器供电能力对热排散方案的选用进行综合评估。

关键词：散热方式热环境水升华器辐射器热泵

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一种用于航天器外场测试的移动云系统

一种用于航天器外场测试的移动云系统

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作者：刘鹤李鹏宋宏江张海祥温新张欢 100094 北京市海淀区友谊路104号

本发明公开了一种用于航天器外场测试的移动云系统，所述移动云系统包括完整模式移动云系统及精简模式移动云系统，所述完整模式移动云系统应用于需要使用完整的测试系统功能的航天器外场试验，所述精简模式移动云系统应用于使用测试系... 详细信息

标准号: CN115473891B

本发明公开了一种用于航天器外场测试的移动云系统，所述移动云系统包括完整模式移动云系统及精简模式移动云系统，所述完整模式移动云系统应用于需要使用完整的测试系统功能的航天器外场试验，所述精简模式移动云系统应用于使用测试系统的部分功能的航天器外场试验。本发明构建的用于航天器外场测试的移动云系统，能够与本地私有云平台互连，实现了无外场试验时参与私有云平台计算，有外场试验时即拔即使，计算资源得到充分利用，相比传统外场航天器测试系统，运行稳定性提升，服务器硬件投入降低。

关键词：云系统航天器外场试验移动测试系统模式移动外场测试完整模式私有云服务器硬件运行稳定性计算资源使用测试外场互连构建应用

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一种空间机械臂精度评估装置及评估方法

一种空间机械臂精度评估装置及评估方法

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作者：王友渔危清清刘鑫李德伦曾磊谭启蒙朱超吴志红白美邹大力鲍聪聪许哲周轶丁高升熊明华康荣杰王雨时王凯高鹏董军 100094 北京市海淀区友谊路104号

一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分... 详细信息

标准号: CN115598653A

一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。

关键词：浮动支撑机械臂肘部空间机械臂肩部腕部经纬仪机械臂末端激光跟踪仪动态靶标模拟墙靶标测量机械臂运动部件安装测试环境精度评估精度指标模型评估末端位姿误差分析运动轨迹反推构型固连正向关节三维测试评估保证

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一种星载SAR成像自主任务规划方法

一种星载SAR成像自主任务规划方法

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作者：蒋帅郝梁程博文庞亚龙郭鹤鹤崔钊婧汪路元禹霁阳李宗凌牛跃华王翠莲吴雨航栾申申田苗苗孙小凡 100094 北京市海淀区友谊路104号

本发明提供了一种星载SAR成像自主任务规划方法，解决高精度小幅宽多目标成像任务下的星载SAR在轨自主成像任务规划问题，根据地面目标分布特点，确定合理的目标区域观测顺序，自主进行成像任务编排，最终得到各个目标点的成像时间和成... 详细信息

标准号: CN112330091B

本发明提供了一种星载SAR成像自主任务规划方法，解决高精度小幅宽多目标成像任务下的星载SAR在轨自主成像任务规划问题，根据地面目标分布特点，确定合理的目标区域观测顺序，自主进行成像任务编排，最终得到各个目标点的成像时间和成像角度，用于指导SAR载荷对目标区域进行成像观测。

关键词：成像目标区域任务规划星载多目标成像成像观测地面目标分布特点目标点编排观测

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一种卫星星座网络异轨链路规划方法

一种卫星星座网络异轨链路规划方法

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作者：乔梁燕洪成周晓懿徐勇余晟王帅周凡卉孙哲蕾郭坚汪路元 100094 北京市海淀区友谊路104号

本发明公开一种卫星星座网络异轨链路规划方法，能够得到网络拓扑相对稳定、网络管理高效的异轨链路建链规划方案。根据轨道高度计算卫星星座网络节点相对位置关系回归周期，获取一个回归周期内各用于异轨链路的天线间的链路可通性关系... 详细信息

标准号: CN113840294B

本发明公开一种卫星星座网络异轨链路规划方法，能够得到网络拓扑相对稳定、网络管理高效的异轨链路建链规划方案。根据轨道高度计算卫星星座网络节点相对位置关系回归周期，获取一个回归周期内各用于异轨链路的天线间的链路可通性关系，形成链路可通关系三维布尔矩阵；遍历所有可用于异轨建链的天线，在两个相邻轨道面各选择一个与其在回归周期内链路可通时间总和最长的天线，与非首选天线的可通关系置为不可通；遍历回归周期各时刻和各天线，从链路可通关系三维布尔矩阵中为每一天线按照最长持续建链时间算法选择异轨空闲天线与其建链，并将该回归周期的建链方案推演至其他周期，得到最终的网络拓扑规划。

关键词：建链天线回归轨链布尔矩阵网络拓扑卫星星座遍历链路三维相对位置关系高度计算空闲天线时间算法网络管理网络节点相邻轨道规划从链路内链路推演可用与非轨道网络

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载人飞船图像系统优化设计及验证

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航天器工程 2023年第2期32卷 87-93页

作者：龙吟王琰黄才吴庆学孙斌郑璧青李丰北京空间飞行器总体设计部北京100094 上海航天电子技术研究所上海201109

针对载人飞船图像传输质量低的问题,根据测控体制及信道资源约束现状,提出一种载人飞船图像系统优化设计,通过对载人飞船上图像压缩编码算法改进和地面图像增强,实现在沿用载人飞船整体方案的前提下图像传输质量的提升。载人飞船上图像... 详细信息

针对载人飞船图像传输质量低的问题,根据测控体制及信道资源约束现状,提出一种载人飞船图像系统优化设计,通过对载人飞船上图像压缩编码算法改进和地面图像增强,实现在沿用载人飞船整体方案的前提下图像传输质量的提升。载人飞船上图像压缩部分,通过提升单帧图像的分辨率和降低帧频,实现传输带宽不变前提下图像质量的提升。地面图像增强部分,通过对载人飞船上原始图像进行深度网络数据预处理和基于深度网络的低质量视频增强,解决经过编码传输后视频分辨率低、压缩噪声大、运动模糊严重的问题,进一步提升图像质量。经过实例验证,通过改进载人飞船上图像压缩编码算法,在双幅模式下,峰值信噪比(PSNR)提升约2.000 dB;在单幅模式下,PSNR提升约1.800 dB。通过增加地面图像增强系统,PSNR提升约2.000 dB。

关键词：载人飞船图像系统压缩编码地面图像增强峰值信噪比

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一种在轨SAR卫星对空间目标成像方法

一种在轨SAR卫星对空间目标成像方法

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作者：张庆君韩晓磊赵良波刘杰李延周丽萍蔡娅雯藏洁 100094 北京市海淀区友谊路104号

一种在轨SAR卫星对空间目标成像方法，充分考虑在轨SAR卫星与待成像空间目标高速相对运动特点，以及系统限制，结合STK软件，解决了SAR卫星对空间目标成像过程中二者相对运动复杂、几何关系难于确定、成像参数精度要求高的问题。通过选... 详细信息

标准号: CN112505694B

一种在轨SAR卫星对空间目标成像方法，充分考虑在轨SAR卫星与待成像空间目标高速相对运动特点，以及系统限制，结合STK软件，解决了SAR卫星对空间目标成像过程中二者相对运动复杂、几何关系难于确定、成像参数精度要求高的问题。通过选择合适的脉冲重复频率，确保待成像空间目标回波有效接收，同时回避发射脉冲、星下点回波、地面场景回波等干扰。通过卫星姿态机动和天线电扫描相结合的方式，实现了SAR卫星对空间目标成像所需的波束指向，降低了实现成本和复杂度，扩展了在轨SAR卫星的应用范围。

关键词：空间目标卫星回波成像空间成像高速相对运动脉冲重复频率波束指向成像参数成像过程发射脉冲几何关系精度要求卫星姿态系统限制有效接收电扫描复杂度星下点天线场景回避应用

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一种用于行星际探测的中等增益赋形喇叭天线

一种用于行星际探测的中等增益赋形喇叭天线

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作者：刘志佳段江年孙大媛鲁帆王晓天赵香妮褚永辉陈刚黄雨菡 100094 北京市海淀区友谊路104号

本发明公开了一种用于行星际探测的中等增益赋形喇叭天线，包括辐射器组件和波导组件，辐射器组件固定连接于波导组件的顶部。辐射器组件包括多自由度扼流法兰盘，可以实现双频段、双圆极化、收发共用方向图赋形性能。辐射器组件包括阻... 详细信息

标准号: CN115693118A

本发明公开了一种用于行星际探测的中等增益赋形喇叭天线，包括辐射器组件和波导组件，辐射器组件固定连接于波导组件的顶部。辐射器组件包括多自由度扼流法兰盘，可以实现双频段、双圆极化、收发共用方向图赋形性能。辐射器组件包括阻抗调配环，实现了小口径圆波导喇叭在低频段中的良好阻抗特性，同时实现了在不加装滤波器下端口隔离度优于25dB。辐射器组件和波导组件为铝合金或者镁合金的金属结构，实现天线在轨有很好的环境适应性，具有结构简单、刚度好、可靠性高等优点。

关键词：辐射器组件波导组件滤波器方向图赋形环境适应性多自由度金属结构喇叭天线收发共用双圆极化阻抗特性低频段法兰盘隔离度铝合金镁合金双频段下端口行星际圆波导扼流赋形阻抗天线喇叭探测调配

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