检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机工程 2014年第6期40卷 190-194页

作者：周如旗冯嘉礼张谦广东第二师范学院计算机科学系广州510303 上海海事大学信息工程学院上海200135 华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510640

定性映射易于表达模糊不确定性知识,但其在表达人类认知思维活动动态特征上存在不足;模糊Petri网比较符合人类思维方式,但相关参数不易获得且其自学习能力存在较大局限性。为此,提出一种模糊属性Petri网(FAPN)形式定义及建模方法。在FAP... 详细信息

定性映射易于表达模糊不确定性知识,但其在表达人类认知思维活动动态特征上存在不足;模糊Petri网比较符合人类思维方式,但相关参数不易获得且其自学习能力存在较大局限性。为此,提出一种模糊属性Petri网(FAPN)形式定义及建模方法。在FAPN结构中构建定性基准参数学习方法,通过定性映射定义4类变迁发生的模糊定性判断规则和相应变迁发生后的结果运算公式,给出FAPN模型的推理算法和学习机制,并模拟系统的动态运行过程。分析结果表明,该方法能有效提高FAPN的学习能力,可适用于以定性判断为特点的诊断系统。

关键词：模糊属性Petri网定性映射定性基准变换定性判断规则知识推理机器学习

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具有乘性噪声的线性离散时间随机控制系统综述

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控制理论与应用 2013年第8期30卷 929-946页

作者：刘光明苏为洲华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640

具有乘性噪声的随机不确定系统的控制问题有着广泛的应用背景.本文概述了具有乘性噪声的线性离散时间随机系统的稳定性分析、均方镇定、最优控制以及最优估计问题和相关结论.同时,本文研究了具有状态与控制乘性噪声的线性多变量离散时... 详细信息

具有乘性噪声的随机不确定系统的控制问题有着广泛的应用背景.本文概述了具有乘性噪声的线性离散时间随机系统的稳定性分析、均方镇定、最优控制以及最优估计问题和相关结论.同时,本文研究了具有状态与控制乘性噪声的线性多变量离散时间系统的均方镇定和最优控制问题,分析了这两个问题之间的联系,并讨论了最优状态反馈控制器的设计算法.

关键词：线性离散时间随机系统乘性噪声均方镇定随机最优控制最优估计

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永磁同步电机分数阶建模与实验分析

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华南理工大学学报（自然科学版） 2013年第8期41卷 55-60页

作者：余伟皮佑国华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室∥自动化科学与工程学院广东广州510640

基于实际电感和实际电容在本质上是分数阶的事实,对永磁同步电机建立分数阶模型.用伪随机信号作为外部激励信号进行辨识实验,利用采集到的实验数据和分数阶模型输出误差辨识算法,对分数阶模型进行参数估计.最后对永磁同步电机的分数阶... 详细信息

基于实际电感和实际电容在本质上是分数阶的事实,对永磁同步电机建立分数阶模型.用伪随机信号作为外部激励信号进行辨识实验,利用采集到的实验数据和分数阶模型输出误差辨识算法,对分数阶模型进行参数估计.最后对永磁同步电机的分数阶和整数阶模型,采用同一PI控制器设计准则,通过实验验证了分数阶模型比整数阶模型能更精确地描述永磁同步电机的本质.

关键词：永磁同步电机分数阶伪随机二进制序列输出误差辨识算法

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基于小型无人直升机的三维建模成像系统设计

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广东第二师范学院学报 2014年第3期34卷 68-74页

作者：张谦裴海龙广东第二师范学院计算机科学系广东广州510303 华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640

对于大角度、大范围、复杂场景的快速扫描成像系统,除了要进行任意运动和动态采集建模外,还要对激光传感器的姿态和位置进行实时精确的描述.基于此要求,文中构建了一种基于小型无人直升机机载激光扫描传感器的三维建模成像系统,并设计... 详细信息

对于大角度、大范围、复杂场景的快速扫描成像系统,除了要进行任意运动和动态采集建模外,还要对激光传感器的姿态和位置进行实时精确的描述.基于此要求,文中构建了一种基于小型无人直升机机载激光扫描传感器的三维建模成像系统,并设计了一种分步式串级滤波算法,将激光测距传感器得到的距离信息,与小型无人直升机惯性导航系统解算的姿态与位置数据进行融合,实现空间扫描点到基准坐标系的映射,并完成2D行扫描到3D空间的扩展,建立现实世界的3D数字模型.

关键词：激光测量数据融合惯性导航滤波

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基于安全性目标多足爬壁机器人足力优化分配

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系统仿真学报 2013年第5期25卷 921-924,930页

作者：魏武贺钿华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510640

针对多足爬壁机器人高空作业时的安全性问题,引入安全系数概念,提出基于安全性多足爬壁机器人足力优化分配方法。在建立关节驱动力和足底接触力转换基础上,推导多足爬壁机器人的动力学模型,确定机器人运动学、动力学约束条件,用粒子群... 详细信息

针对多足爬壁机器人高空作业时的安全性问题,引入安全系数概念,提出基于安全性多足爬壁机器人足力优化分配方法。在建立关节驱动力和足底接触力转换基础上,推导多足爬壁机器人的动力学模型,确定机器人运动学、动力学约束条件,用粒子群算法求解在能耗最优目标下安全系数与吸盘吸附力的关系。该方法有效减少优化变量数量,同时还反映了机器人安全系数与未知环境(主要指真空吸盘吸附力)的关系,提高了机器人的环境适应能力。最后通过实例验证了该方法的可行性与有效性。

关键词：多足爬壁机器人安全系数足力分配粒子群

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基于分数阶PD速度控制器的永磁同步电动机控制研究

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中山大学学报（自然科学版） 2013年第3期52卷 34-39页

作者：王瑞萍皮佑国广州民航职业技术学院广东广州510403 华南理工大学自动化科学与工程学院∥自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510641

为了实现交流永磁同步电机的高性能速度控制,提出一种能满足系统稳定性和鲁棒性要求的分数阶比例微分控制器。为评价该控制器的性能,将该控制器和采用最优化设计的整数阶比例积分控制器分别应用于同一系统进行了仿真和原型实验。结果表... 详细信息

为了实现交流永磁同步电机的高性能速度控制,提出一种能满足系统稳定性和鲁棒性要求的分数阶比例微分控制器。为评价该控制器的性能,将该控制器和采用最优化设计的整数阶比例积分控制器分别应用于同一系统进行了仿真和原型实验。结果表明:采用文中提出的分数阶比例微分控制器的系统响应速度、跟随性能和节能效果均优于采用整数阶比例积分控制器的系统。

关键词：分数阶比例微分控制器整数阶比例积分控制器交流永磁同步电动机跟随性能节能效果

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基于两种分数阶比例微分控制器的PMSM速度控制研究

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组合机床与自动化加工技术 2013年第11期 68-72,76页

作者：王瑞萍皮佑国广州民航职业技术学院航空港管理学院广州510403 华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510641

设计两种分数阶比例微分(FOPD和FO[PD])控制器并应用到交流永磁同步电动机(PMSM)速度控制。文章重点研究在PMSM速度伺服系统中应用两种分数阶比例微分控制器的跟随性能和能耗,并和常规的整数阶控制器经行比较。仿真和实验结果表明:设计... 详细信息

设计两种分数阶比例微分(FOPD和FO[PD])控制器并应用到交流永磁同步电动机(PMSM)速度控制。文章重点研究在PMSM速度伺服系统中应用两种分数阶比例微分控制器的跟随性能和能耗,并和常规的整数阶控制器经行比较。仿真和实验结果表明:设计的两种分数阶控制器的控制性能和节能效果都要优于常规的整数阶控制器,FO[PD]控制器的动态性能和跟随性能最好,而FOPD控制器的节能效果最好。

关键词：分数阶比例微分控制器分数阶[比例微分]控制器永磁同步电动机跟随性能

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可穿戴便携式康复外骨骼机器人的开发

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集成技术 2013年第4期2卷 27-31页

作者：叶雯珺李智军华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510000

近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为精确,且不受康复师主观因素的影响,能够显著提高康复治疗的效果。本文介绍了一个拥有5自由度上肢与4自由... 详细信息

近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为精确,且不受康复师主观因素的影响,能够显著提高康复治疗的效果。本文介绍了一个拥有5自由度上肢与4自由度下肢的可穿戴便携式康复外骨骼机器人。机器人的所有自由度都由患者的肌电信号驱动,帮助患者进行失能肢体的康复训练。该机器人可穿戴和便携的特性为患者行走功能的康复提供了新的手段。康复过程中,患者的所有康复运动数据(包括患者的表面肌电信号数据和每个关节的运动数据)都可以被采集,便于在线分析和离线记录。

关键词：康复外骨骼谐波减速器表面肌电信号识别自适应控制支持向量机

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基于分段连续Lyapunov函数的采样系统鲁棒保性能控制

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控制理论与应用 2012年第7期29卷 909-914页

作者：刘富春高焕丽华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640

针对不确定采样控制系统的鲁棒保性能控制问题,首先将采样系统描述为跳变线性系统,基于矩阵凸组合思想构造了分段连续Lyapunov函数,进而在线性矩阵不等式框架内给出了不确定采样系统鲁棒稳定的条件.针对范数有界参数不确定采样系统,提... 详细信息

针对不确定采样控制系统的鲁棒保性能控制问题,首先将采样系统描述为跳变线性系统,基于矩阵凸组合思想构造了分段连续Lyapunov函数,进而在线性矩阵不等式框架内给出了不确定采样系统鲁棒稳定的条件.针对范数有界参数不确定采样系统,提出了鲁棒保性能控制器设计的在线算法,在每个采样周期内通过求解一组线性矩阵不等式的可行解来构造出状态反馈增益矩阵.最后的仿真算例验证了所提设计方法的有效性.

关键词：采样控制系统参数不确定性鲁棒控制保性能控制

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基于增量学习的关节式目标跟踪算法

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华南理工大学学报（自然科学版） 2012年第3期40卷 88-93页

作者：赵运基裴海龙华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室∥自动化科学与工程学院广东广州510640

为实现对关节式目标的稳定跟踪,提出了基于增量学习的关节式目标跟踪算法.该算法应用图割法对目标矩形窗进行前景与背景分割,得到前景图像;然后对前景图像进行快速傅里叶变换,得到傅里叶系数矩阵,进而得到振幅图像,并将振幅图像作为跟... 详细信息

为实现对关节式目标的稳定跟踪,提出了基于增量学习的关节式目标跟踪算法.该算法应用图割法对目标矩形窗进行前景与背景分割,得到前景图像;然后对前景图像进行快速傅里叶变换,得到傅里叶系数矩阵,进而得到振幅图像,并将振幅图像作为跟踪目标的描述;最后将多个目标描述进行奇异值分解和主元分析,实现对跟踪目标的低维子空间描述.文中在粒子滤波框架下实现了整个跟踪算法.实验结果表明,该算法具有较稳定的关节式目标跟踪效果.

关键词：目标跟踪增量学习子空间描述快速傅立叶变换奇异值分解粒子滤波

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