检索结果-内蒙古大学图书馆

系统工程与电子技术 2018年第9期40卷 2055-2061页

作者：张勇陈增强张兴会孙明玮孙青林南开大学计算机与控制工程学院天津300350 天津中德应用技术大学计算机学院天津300350

针对四旋翼无人机飞行系统欠驱动、非线性、多变量、强耦合等控制难点,设计了串级控制系统。在该控制系统中,外环位置回路采用了经典的比例-微分控制方法,内环姿态回路分别采用线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制两种控制方法进行设计。... 详细信息

针对四旋翼无人机飞行系统欠驱动、非线性、多变量、强耦合等控制难点,设计了串级控制系统。在该控制系统中,外环位置回路采用了经典的比例-微分控制方法,内环姿态回路分别采用线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制两种控制方法进行设计。通过仿真对两种控制方法进行了比较,仿真结果表明,两种控制方法虽然都实现了四旋翼无人机位置控制和姿态角控制,但是线性自抗扰控制更加符合工程实际的需求,对四旋翼无人机而言线性自抗扰控制是一种更有效的控制方法。

关键词：串级控制自抗扰控制四旋翼无人机飞行控制

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微创手术机器人丝传动器械的夹持力补偿模型

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2018年第5期51卷 453-459页

作者：苏赫孔康南开大学计算机与控制工程学院天津300071 天津大学机械工程学院天津300350

稳定有效的手术器械夹持力输出是保证机器人辅助微创手术顺利完成的基本条件.为实现手术器械夹持力的稳定输出,有效提高微创手术(MIS)机器人手术操作质量,提出了一种基于夹持力预测的力补偿模型.在此基础上计算了器械不同姿态下的开合... 详细信息

稳定有效的手术器械夹持力输出是保证机器人辅助微创手术顺利完成的基本条件.为实现手术器械夹持力的稳定输出,有效提高微创手术(MIS)机器人手术操作质量,提出了一种基于夹持力预测的力补偿模型.在此基础上计算了器械不同姿态下的开合关节驱动力矩的补偿量,利用该方法所构建的夹持力补偿模型可应用于对丝传动手术器械夹持力的输出控制中.该建模方法的优点是只需要用到姿态信息与夹持力信息两种数据,而无需考虑器械传动中间环节中的各种复杂因素对夹持力的影响.最后,通过基于样机系统的实验研究验证了所提出的微创手术机器人丝传动器械夹持力补偿建模方法的可行性.

关键词：微创手术机器人手术器械夹持力力补偿

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在线医疗文本中的实体识别研究

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北京大学学报（自然科学版） 2016年第1期52卷 1-9页

作者：苏娅刘杰黄亚楼南开大学计算机与控制工程学院(软件学院) 天津300071

针对在线医疗文本,设计考虑医疗领域特性的识别特征,并在自建数据集上进行实体识别实验。针对常见的5类疾病:胃炎、肺癌、哮喘、高血压和糖尿病,采用近年来较先进的机器学习模型条件随机场,进行训练和测试,抽取目标实体包括疾病、症状... 详细信息

针对在线医疗文本,设计考虑医疗领域特性的识别特征,并在自建数据集上进行实体识别实验。针对常见的5类疾病:胃炎、肺癌、哮喘、高血压和糖尿病,采用近年来较先进的机器学习模型条件随机场,进行训练和测试,抽取目标实体包括疾病、症状、药品、治疗方法和检查5类。通过采用逐一添加特征的实验方式,验证所提特征的有效性,取得总体上81.26%的准确率和60.18%的召回率,随后对识别特征给出进一步分析。

关键词：实体识别数据挖掘条件随机场医疗信息

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服务接口测试自动化工具的研究

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计算机研究与发展 2018年第2期55卷 358-376页

作者：卓欣欣白晓颖许静李恩鹏刘喻康介恢宋文莉南开大学计算机与控制工程学院天津300350 清华大学计算机科学与技术系北京100084

在面向服务的架构中,软件功能通常被封装为服务,并以开放可编程接口的方式提供应用.因此,服务接口的正确性和可靠性对于服务理解、重用和集成至关重要.随着软件即服务的思想被广为认可,互联网上越来越多的软件应用以服务接口方式提供开... 详细信息

在面向服务的架构中,软件功能通常被封装为服务,并以开放可编程接口的方式提供应用.因此,服务接口的正确性和可靠性对于服务理解、重用和集成至关重要.随着软件即服务的思想被广为认可,互联网上越来越多的软件应用以服务接口方式提供开放式访问.面对众多的服务接口,如何进行高效且有效的测试是一个亟待解决的问题.为此,提出了一种基于模型驱动的自动化测试方法,首先采用接口语义契约模型对被测服务接口建模,然后基于接口模型和测试覆盖率需求为单个服务和组合服务生成测试数据和测试用例.在此基础上,设计并实现了AutoTest自动化测试工具,该工具采用多种算法用于优化测试用例生成,且支持图形化测试计划编排和跨语言测试代码生成.实验结果表明,AutoTest能够有效支持大批量测试用例的设计和生成,根据OED(正交实验设计)算法生成的测试用例与IPO组合算法得到的用例相比,具有更为理想的测试覆盖率.

关键词：服务接口模型驱动测试测试用例生成自动化测试测试工具

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双旋翼无人机串级线性自抗扰控制

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中南大学学报（自然科学版） 2019年第3期50卷 564-571页

作者：张勇陈增强张兴会孙青林孙明玮南开大学计算机与控制工程学院天津300350 天津中德应用技术大学天津300350

介绍线性自抗扰控制器(LADRC)和串级线性自抗扰控制器的组成结构,包括线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器以及线性误差控制律,并给出各部分的典型算法。为了解决纵列式双旋翼无人机姿态控制系统中欠驱动、多变量、强耦合的控制问题,设... 详细信息

介绍线性自抗扰控制器(LADRC)和串级线性自抗扰控制器的组成结构,包括线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器以及线性误差控制律,并给出各部分的典型算法。为了解决纵列式双旋翼无人机姿态控制系统中欠驱动、多变量、强耦合的控制问题,设计串级线性自抗扰控制器。研究结果表明:所设计的串级线性自抗扰控制器参数少,便于参数整定,能够满足控制精度及快速性的要求,并且具有较强的鲁棒性、抗干扰性能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力。

关键词：线性自抗扰控制器串级控制线性扩张状态观测器双旋翼无人机姿态控制

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多智能体系统中基于演化博弈的群体状态控制

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控制理论与应用 2018年第5期35卷 601-609页

作者：张建磊李智琦曹明南开大学计算机与控制工程学院天津300350 荷兰格罗宁根大学工程与技术学院

在对多智能体系统的研究中,如何通过施加最少的控制来使某种策略在群体中占优是一个未解的难题.本文借助演化博弈理论,通过设置一定比例节点为指定策略作为控制手段,分别研究了在无结构群体和随机规则网络群体中的策略演化情况.在随机... 详细信息

在对多智能体系统的研究中,如何通过施加最少的控制来使某种策略在群体中占优是一个未解的难题.本文借助演化博弈理论,通过设置一定比例节点为指定策略作为控制手段,分别研究了在无结构群体和随机规则网络群体中的策略演化情况.在随机规则网络中,本文进一步研究了在控制手段下,一种新策略是如何演化并成功占据整个网络的.结果表明在无结构的情况下,强制策略对群体的影响受限于博弈的类型;而在随机规则网络中,在任何的博弈类型下,只要给定足够多的强制策略就可以使其突破成功.在理论分析的基础上,本文进行了计算机仿真验证,仿真结果与理论结果一致.本文的结果揭示了如何对群体施加影响,进而对群体中的个体状态进行控制.

关键词：博弈论随机规则网络复制动力学

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导弹三回路过载驾驶仪设计频带的灵敏度分析方法

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兵工学报 2014年第12期35卷 2023-2029页

作者：孙明玮张利民陈增强南开大学计算机与控制工程学院天津300071 辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000

对于工程上常用的导弹三回路过载控制,由于气动力的不确定性分离在耦合的对象环节中,使得传统稳定裕度的物理意义无法直接体现闭环系统对于特征参数不确定性的鲁棒适用范围。通过将过载控制设计进行带宽参数化处理,然后采用D-分解方法... 详细信息

对于工程上常用的导弹三回路过载控制,由于气动力的不确定性分离在耦合的对象环节中,使得传统稳定裕度的物理意义无法直接体现闭环系统对于特征参数不确定性的鲁棒适用范围。通过将过载控制设计进行带宽参数化处理,然后采用D-分解方法通过图形的方式显示操纵力矩和恢复力矩系数对于闭环设计带宽的灵敏度,从整体上刻画系统的鲁棒稳定性。数值仿真结果表明,所提分析方法可以准确给出闭环系统对于主要不确定性因素的适用范围,同时揭示了设计带宽对于静不稳定与静稳定导弹的不同灵敏度变化规律,说明操纵力矩系数是重要的角速度反馈增益的决定因素。

关键词：飞行器控制、导航技术三回路驾驶仪鲁棒性灵敏度频带

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自抗扰三回路过载驾驶仪的设计

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北京理工大学学报 2015年第6期35卷 592-596页

作者：孙明玮徐琦陈增强张德贤南开大学计算机与控制工程学院天津300071 军事交通学院天津300161 南开大学电子信息与光学工程学院天津300071

对传统过载三回路驾驶仪的结构进行了改进,在保持内环阻尼回路、增稳回路的基础上,将外环过载回路设计成自抗扰控制形式.通过扩张状态观测器的动态估计与补偿作用,提高了对于系统不确定性的鲁棒性,同时保持了三回路控制体制适于对静不... 详细信息

对传统过载三回路驾驶仪的结构进行了改进,在保持内环阻尼回路、增稳回路的基础上,将外环过载回路设计成自抗扰控制形式.通过扩张状态观测器的动态估计与补偿作用,提高了对于系统不确定性的鲁棒性,同时保持了三回路控制体制适于对静不稳定弹体增稳、快速性较强等优点.针对一个基准的非线性时变对象过载控制问题,通过非线性数值仿真对传统三回路驾驶仪和自抗扰三回路驾驶仪进行了分析比较,仿真结果表明自抗扰三回路驾驶仪在鲁棒性能方面优于传统的设计方法.

关键词：三回路驾驶仪快速性鲁棒性自抗扰控制(ADRC) 扩张状态观测器

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内模控制框架下时延系统扩张状态观测器参数整定

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控制理论与应用 2013年第12期30卷 1641-1645页

作者：徐琦孙明玮陈增强张德贤南开大学电子信息与光学工程学院天津300071 军事交通学院天津300161 南开大学计算机与控制工程学院天津300071

作为一种有效的控制设计方法,自抗扰控制研究获得了广泛关注,然而针对自抗扰控制器的参数整定方法则相对较少.本文针对一阶惯性加延迟系统,将线性自抗扰控制转化为内模控制结构,导出了其中控制器、滤波器、乘性不确定性、互补灵敏度函... 详细信息

作为一种有效的控制设计方法,自抗扰控制研究获得了广泛关注,然而针对自抗扰控制器的参数整定方法则相对较少.本文针对一阶惯性加延迟系统,将线性自抗扰控制转化为内模控制结构,导出了其中控制器、滤波器、乘性不确定性、互补灵敏度函数的对应表达式,随后,利用频域鲁棒稳定性判据,分析了自抗扰控制器核心——扩张状态观测器的参数对闭环系统稳定性的影响.基于该分析,总结出一阶惯性加延迟系统扩张状态观测器的两条参数整定准则.数值仿真结果验证了该整定准则的有效性.

关键词：自抗扰控制扩张状态观测器内模控制时延稳定性

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基于真实吐露贪婪机制的多Agent单机调度问题

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系统工程学报 2016年第3期31卷 423-430页

作者：姜雪全雄文陈秋双南开大学计算机与控制工程学院天津300071

在分布式环境下,从组合拍卖的角度出发研究了多Agent的单机调度问题,设计了一种贪婪机制.该贪婪机制包括贪婪分配算法和贪婪支付算法两部分,首先贪婪分配算法以资源Agent收益最大为目标解决组合拍卖中的竞胜标问题,然后贪婪支付算法以... 详细信息

在分布式环境下,从组合拍卖的角度出发研究了多Agent的单机调度问题,设计了一种贪婪机制.该贪婪机制包括贪婪分配算法和贪婪支付算法两部分,首先贪婪分配算法以资源Agent收益最大为目标解决组合拍卖中的竞胜标问题,然后贪婪支付算法以第二价格支付的形式确定中标者应该支付的最小费用.本文证明了该贪婪机制的真实吐露性,并通过算例说明设计机制的可行性与有效性.最后进行仿真实验比较该贪婪机制与线性规划方法的求解效果,结果袁明,对大规模问题,该机制能够快速得到使系统总收益近似最优的调度方案.

关键词：多Agent单机调度组合拍卖真实吐露贪婪机制

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