检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2017年第5期39卷 697-703页

作者：王朝阳曲家迪张福海王宇付宜利哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对人机自然交互技术研究中人臂与机械臂的关节映射问题,提出了一种7自由度类人机械臂关节运动直接示教方法.该方法利用Kinect获取笛卡儿空间内人臂特征点的空间位置坐标,研究了一种基于肘部约束的冗余7自由度人臂逆运动学解法,求解得... 详细信息

针对人机自然交互技术研究中人臂与机械臂的关节映射问题,提出了一种7自由度类人机械臂关节运动直接示教方法.该方法利用Kinect获取笛卡儿空间内人臂特征点的空间位置坐标,研究了一种基于肘部约束的冗余7自由度人臂逆运动学解法,求解得到关节角度数据.为解决由于Kinect对人臂追踪性能限制所造成的机械臂抖动问题,提出了一种滤波方法来平滑处理机械臂的关节运动轨迹.最终,通过搭建基于Motoman类人机器人的实验平台并开展相应实验研究,验证了所提方案的可行性与有效性.

关键词：人机自然交互直接示教类人机械臂 Kinect 滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真

引用

哈尔滨理工大学学报 2018年第2期23卷 78-85页

作者：刘岩武俊峰夏科睿马常友哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题,提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式,采用实验方法测定负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型,结合... 详细信息

针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题,提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式,采用实验方法测定负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型,结合机械臂运动学方程,推导出腕力传感器负载端重力补偿算法和机械臂末端作用力解算方法,并应用算例进行MATLAB与ADAMS联合仿真。仿真结果表明,本补偿算法能有效地消除负载端姿态变化影响,通过腕力传感器准确地测量机械臂所受的外力信息,验证了机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法的正确性。

关键词：机械臂腕力传感器重力补偿仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

仿青蛙游动软体机器人控制系统设计

引用

哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2018年第6期34卷 686-691页

作者：樊继壮于庆国闫旭杜启龙哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

控制系统是机器人实现运动的关键.通过对所设计的由气动软体致动器驱动的仿青蛙游动软体机器人的机械结构和其仿生游动功能需求的分析,建立气动系统和电气系统,并通过Labview编写上位机软件,采用无线通讯的方式实现对仿青蛙游动软体机... 详细信息

控制系统是机器人实现运动的关键.通过对所设计的由气动软体致动器驱动的仿青蛙游动软体机器人的机械结构和其仿生游动功能需求的分析,建立气动系统和电气系统,并通过Labview编写上位机软件,采用无线通讯的方式实现对仿青蛙游动软体机器人的远程调控以及数据采集,避免外接线束和管路对仿青蛙游动软体机器人运动的干扰,方便对仿青蛙游动软体机器人运动性能进行测试.经过实验验证,所设计的控制系统性能稳定、工作可靠,完全满足仿青蛙游动软体机器人的功能需求.

关键词：青蛙游动机器人气动系统电气系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

弯振复合型单足压电驱动器设计

引用

西安电子科技大学学报 2017年第1期44卷 130-133,188页

作者：刘英想闫纪朋徐冬梅杨小辉陈维山哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为获得实用的小型压电驱动器,选择梁的三阶弯振作为压电驱动器的振动模态,并通过有限元法对压电驱动器进行了设计与分析.通过模态分析,确定压电驱动器的结构参数;对压电驱动器进行了电学特性仿真分析,研究其导纳特性,并获得其理论机械... 详细信息

为获得实用的小型压电驱动器,选择梁的三阶弯振作为压电驱动器的振动模态,并通过有限元法对压电驱动器进行了设计与分析.通过模态分析,确定压电驱动器的结构参数;对压电驱动器进行了电学特性仿真分析,研究其导纳特性,并获得其理论机械品质因数与机电耦合系数.制作了压电驱动器样机,进行了阻抗特性测试.最后,对压电驱动器进行了机械输出特性测试.实验结果表明,所设计的压电驱动器最高速度可达735mm/s,最大输出推力为1.1N.

关键词：压电驱动器直线弯振复合型贴片式结构三阶弯振

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证

引用

机械与电子 2018年第3期36卷 61-64+68页

作者：于程隆李志奇樊春光刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建机... 详细信息

随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建机器人宇航员的三维虚拟运动仿真环境,并进行了仿真实验。实验表明,机器人宇航员可以完成物体抓取、搬运等任务,证实了机器人宇航员模型结构的合理性。

关键词：双臂机器人机器人操作系统 URDF 运动仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

大型船用坞内外板涂装机器人

引用

机器人 2018年第1期40卷 115-128页

作者：林焰衣正尧李玉平纪卓尚刘英想裴斐李冰大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室辽宁大连116024 大连中远川崎船舶工程有限公司辽宁大连116052 大连理工大学船舶工程学院辽宁大连116024 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

详细分析了大型船用坞内外板涂装机器人(SRSSPD)在坞内生产中的特殊作业环境、功能要求,探讨了其工作原理及技术指标.系统梳理了国外基于爬壁、框架、高架搭载方式的SRSSPD及与其性能相关的大型预处理打磨和除锈机器人的技术特点和问题... 详细信息

详细分析了大型船用坞内外板涂装机器人(SRSSPD)在坞内生产中的特殊作业环境、功能要求,探讨了其工作原理及技术指标.系统梳理了国外基于爬壁、框架、高架搭载方式的SRSSPD及与其性能相关的大型预处理打磨和除锈机器人的技术特点和问题,并对国外典型SRSSPD的研究现状进行了对比分析.从船厂用户角度,系统论述了国内SRSSPD的研究进展.重点分析了SRSSPD研究的基本要求、研究难点、可能的困难以及关键技术.最后,对未来发展趋势进行了展望.

关键词：船舶坞内施工外板涂装除锈与打磨机器人喷涂机器人智能爬壁高架补偿

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间机械臂多目标综合轨迹规划研究

引用

机械与电子 2018年第7期36卷 34-38,42页

作者：金明河李鹏浩夏进军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究。为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹。然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作... 详细信息

以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究。为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹。然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作为优化目标,以机械臂的关节位移、速度、加速度和关节力矩的限制作为约束条件,建立空间机械臂多目标轨迹规划问题的数学模型。最后使用NSGA-Ⅱ算法进行数学模型求解,获得空间机械臂多目标轨迹规划问题的Pareto最优解集。仿真结果表明,在满足各项约束条件的前提下,所获得的机械臂关节空间轨迹能够达到使机械臂的多个性能指标综合最优的效果。

关键词：空间机械臂多目标综合轨迹规划三次均匀B样条曲线 NSGA-Ⅱ算法 Pareto最优解集

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

康复训练机器人造型与交互界面设计研究

引用

福建工程学院学报 2019年第1期17卷 62-64页

作者：杨涛高学山戴福全彭晋民朱志涵福建工程学院设计学院福建福州350118 北京理工大学机电学院北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为提升康复训练机器人的人机交互性和柔顺性,以及患者主动参与性和使用体验,基于AD理论和功能裁剪法研究了康复训练机器人的交互系统和美学风格,提出了一套适用于康复训练设备的设计开发准则,以用户为中心,对康复机器人设计的高技术性... 详细信息

为提升康复训练机器人的人机交互性和柔顺性,以及患者主动参与性和使用体验,基于AD理论和功能裁剪法研究了康复训练机器人的交互系统和美学风格,提出了一套适用于康复训练设备的设计开发准则,以用户为中心,对康复机器人设计的高技术性进行适度调整。新方法对该类新产品的研发具有指导意义。

关键词：康复机器人美学交互界面公理设计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人手灵巧操作中变接触点的几何求解方法

引用

传感器与微系统 2018年第2期37卷 29-31,35页

作者：王耀飞赵京东哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

灵巧手操作中的接触状态和接触点检测对应操作尤为重要,传统研究中,多采用分布式触觉压力传感器直接测量接触点和接触力,但其精度受触觉传感器单元分布密度影响较大,而将操作中接触点简化为固定接触点则会引入较大误差。本文分析了固定... 详细信息

灵巧手操作中的接触状态和接触点检测对应操作尤为重要,传统研究中,多采用分布式触觉压力传感器直接测量接触点和接触力,但其精度受触觉传感器单元分布密度影响较大,而将操作中接触点简化为固定接触点则会引入较大误差。本文分析了固定接触点模型的不足,分析了接触面轮廓曲线,以刚性接触为接触模型,从几何角度提出了一种不同位姿下灵巧手与被操作对象的变接触点的求解算法,实现不借用触觉传感器确定接触点,并通过MATLAB求解出一特定操作中接触点的变化规律。

关键词：灵巧手灵巧操作固定接触点变接触点轮廓曲线

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于三维重构网格的人脸表情传递研究

基于三维重构网格的人脸表情传递研究

引用

第37届中国控制会议

作者：王娟王珂周天相祝宁宇哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

人机交互是智能机器人发展的一个重要部分,而表情信息作为一种更易接受的表达方式也是人机交互中一个主要研究领域。本文构建了一种基于三维重构网格的表情传递的模型,该网格是通过三维形变模型(3 Dimension Morphable Model),简称3DMM... 详细信息

人机交互是智能机器人发展的一个重要部分,而表情信息作为一种更易接受的表达方式也是人机交互中一个主要研究领域。本文构建了一种基于三维重构网格的表情传递的模型,该网格是通过三维形变模型(3 Dimension Morphable Model),简称3DMM模型,由一张图像完成人脸的重构网格模型,该网格模型经过形变模型实现两者之间对应顶点的形变变换,源网格的三角网格变换通过相应控制点的约束将形变传递到目标网格中,该模型可以完成两种不同网格之间的基本表情的传递。由于该模型是由网格构建的,因此网格模型更易于后期模型的再处理,进而实现更真实的表情复现,此模型应用于智能服务机器人中,使人机交互更人性化,更具趣味性,机器人也更加类人化。

关键词：三维重构 3DMM 网格变形表情传递

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：