检索结果-内蒙古大学图书馆

控制工程 2012年第3期19卷 478-481页

作者：李潮全高学山李科杰北京理工大学智能机器人研究所北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

依据完整约束下的拉格朗日方程,推导了同轴两轮移动机器人做平面直线运动时的动力学模型,并在此基础上设计了基于极点配置的状态反馈控制模型和系统数字仿真模型。结合控制模型进行了数字仿真实验研究和物理实验研究,并给出了实验分析... 详细信息

依据完整约束下的拉格朗日方程,推导了同轴两轮移动机器人做平面直线运动时的动力学模型,并在此基础上设计了基于极点配置的状态反馈控制模型和系统数字仿真模型。结合控制模型进行了数字仿真实验研究和物理实验研究,并给出了实验分析结果。研究表明,采用基于极点配置的状态反馈控制方案,能够实现机器人动态平衡控制;机器人在初始偏角绝对值小于0.25 rad时,能够在2 s内恢复平衡,当外部干扰使机器人偏离平衡位置后,机器人能够在3 s内恢复平衡;机器人模型推导合理、有效,数字仿真和物理实验一致性好。

关键词：机器人拉格朗日动力学实验研究

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个体机器人局部路径规划的人工力矩方法

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大连理工大学学报 2012年第3期52卷 418-425页

作者：徐望宝陈雪波赵杰大连理工大学电子信息与电气工程学部辽宁大连116024 辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对个体机器人的局部路径规划问题,定义了最优路径代表点、危墙代表点等概念,以优化路径和避障.设计了吸引矩、排斥矩两种人工力矩函数,其中吸引矩常使机器人的基本运动方向线(PMDline)指向最优路径代表点而排斥矩则总使机器人的PMDlin... 详细信息

针对个体机器人的局部路径规划问题,定义了最优路径代表点、危墙代表点等概念,以优化路径和避障.设计了吸引矩、排斥矩两种人工力矩函数,其中吸引矩常使机器人的基本运动方向线(PMDline)指向最优路径代表点而排斥矩则总使机器人的PMDline背向相应的危墙代表点.基于两种人工力矩,设计了机器人运动控制器.在机器人通向目标的路径被障碍阻断时,该控制器总使机器人沿其PMDline以最大步幅运动,所以无论环境多复杂,机器人也不会停止运动,即不会被陷住.还给出了最优路径代表点的求解算法、局部路径规划的一般步骤及一个仿真.仿真结果表明,给出的方法是可行且有效的.

关键词：机器人学路径规划运动控制人工力矩

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行走式尺蠖压电直线驱动器研究现状及关键技术综述

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微电机 2012年第7期45卷 82-85页

作者：马立周莎莎王坤上海大学机电工程与自动化学院上海200072 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

尺蠖压电驱动器具有大行程、高精度、大输出力、快速响应、无磁场影响等优点,在超精密定位领域具有广泛的应用前景。而行走式尺蠖压电驱动器又以箝位机构结构简单、刚度和动态性能好,中间驱动机构偏摆小,整体体积小,运动稳定性好等特性... 详细信息

尺蠖压电驱动器具有大行程、高精度、大输出力、快速响应、无磁场影响等优点,在超精密定位领域具有广泛的应用前景。而行走式尺蠖压电驱动器又以箝位机构结构简单、刚度和动态性能好,中间驱动机构偏摆小,整体体积小,运动稳定性好等特性引起世界各国的关注。在阐述行走式尺蠖压电驱动器的本质、组成结构及运动原理的基础上,对其国内外研究现状及其关键技术进行了分析,并对其发展趋势进行了展望。

关键词：压电驱动器尺蠖运动箝位机构微位移检测 PID控制

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磁流变阻尼器的设计和磁路研究

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哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2012年第5期28卷 559-564页

作者：杨涛赵杰高永生王胜新哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对人体上肢病理性震颤抑震的具体应用,结合所设计的小型旋转式磁流变阻尼器的结构特点,运用电磁学理论对磁流变阻尼器的磁路进行了设计及静态和动态特性影响因素分析,利用有限元法对磁路性质和阻尼器结构进行了仿真分析与优化,对阻尼... 详细信息

针对人体上肢病理性震颤抑震的具体应用,结合所设计的小型旋转式磁流变阻尼器的结构特点,运用电磁学理论对磁流变阻尼器的磁路进行了设计及静态和动态特性影响因素分析,利用有限元法对磁路性质和阻尼器结构进行了仿真分析与优化,对阻尼器的电流与输出阻尼力矩关系及动态响应等性能进行了预估.提出了以质量轻和体积小为设计目的的磁流变阻尼器的磁路设计方法.

关键词：磁流变阻尼器有限元法静态和动态电磁场分析病理性震颤

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仿生六足机器人基于足力分布的位姿调整策略

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哈尔滨商业大学学报（自然科学版） 2012年第5期28卷 541-545页

作者：刘海清刘玉斌张赫陈杰赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对六足机器人非结构化地形稳定步行问题,研究了基于足力分布的位姿调整策略.通过力学分析建立了机器人任意步态模式下的足力分布模型,获得足底受力的平衡关系;采用重心位置调整策略实现了机器人步行过程中的位姿优化,来提高步行稳定性... 详细信息

针对六足机器人非结构化地形稳定步行问题,研究了基于足力分布的位姿调整策略.通过力学分析建立了机器人任意步态模式下的足力分布模型,获得足底受力的平衡关系;采用重心位置调整策略实现了机器人步行过程中的位姿优化,来提高步行稳定性;并且建立了虚拟悬挂模型,采用足力补偿的方法对外界的扰动进行抑制,进一步提高机器人步行的稳定性.通过仿真验证了该调整策略对提高机器人步行稳定裕度的有效性.

关键词：仿生机器人非结构化地形位姿调整策略力补偿

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双目立体视觉匹配的预处理技术

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吉林大学学报（理学版） 2012年第1期50卷 95-100页

作者：常淑华宋艳秋杨永敏吉林农业科技学院信息工程学院吉林吉林132101 长春市希望高中长春130022 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对双目立体视觉图对区域匹配应用中存在的问题,提出一种三阶段的匹配预处理方法.该方法将小波阈值去噪算法和直方图均衡化技术相结合,有效地去除了图像随机噪声和高斯噪声,实现了立体图对间亮度差异的平衡,并经过拉普拉斯锐化处理提... 详细信息

针对双目立体视觉图对区域匹配应用中存在的问题,提出一种三阶段的匹配预处理方法.该方法将小波阈值去噪算法和直方图均衡化技术相结合,有效地去除了图像随机噪声和高斯噪声,实现了立体图对间亮度差异的平衡,并经过拉普拉斯锐化处理提高了图像对的对比度.实验结果表明,三阶段匹配预处理算法可有效提高立体图对间的匹配准确率.

关键词：双目立体视觉小波阈值去噪直方图均衡化拉普拉斯算子

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基于自我意识的自主机器人决策研究

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机械与电子 2012年第7期30卷 68-72页

作者：祝宇虹魏金海哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

研究复杂多变环境下自主机器人的决策控制.为了提高机器人的适应能力,对机器人特性进行了深入分析,提出了通过模拟人类自我意识在机器人上面建立自我意识来提高机器人的自主性的新思路.首先建立机器人自我意识的模糊推理模型,输出就是... 详细信息

研究复杂多变环境下自主机器人的决策控制.为了提高机器人的适应能力,对机器人特性进行了深入分析,提出了通过模拟人类自我意识在机器人上面建立自我意识来提高机器人的自主性的新思路.首先建立机器人自我意识的模糊推理模型,输出就是当前状态下机器人的自我意识,然后输入到CMAC网络中进行学习,最终改善机器人的综合性能.通过对建立的模型进行Matlab仿真实验证明了这种方法的有效性,为提高自主机器人的控制性能提供了新的方法.

关键词：自主机器人自我意识智能控制

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基于ODE的四足机器人仿真平台研究

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机械与电子 2012年第8期30卷 61-64页

作者：李满天李爱镇郭伟哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

将虚拟样机搭建定义为两步运算,提出了利用ODE引擎进行机器人仿真平台设计开发的方法。设计并实现了的四足机器人仿真平台,在仿真平台上进行了四足机器人的步行仿真实验,验证了基于ODE引擎的机器人仿真平台开发方法的有效性和简便性。

关键词：四足机器人动力学仿真开源动力学引擎

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四足机器人Trot步态简化模型控制方法

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机械与电子 2012年第10期30卷 3-7页

作者：李满天郭一澎蒋振宇张有为哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,... 详细信息

基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,分别设计了有效的控制方法,即三分控制法。此外,对三分控制法的控制参数配置规律进行了充分的研究,给出了控制参数配置策略。

关键词：四足机器人 SLIP模型 Trot步态三分控制法

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基于心电脉搏信号的实时动态血管建模方法

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机械与电子 2012年第9期30卷 11-15页

作者：付宜利赵建敏高文朋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

当前血管微创介入手术三维图像导航系统中血管模型是由病人的CT或MRI二维扫描图像经三维重建生成的,为静态模型,不能准确反映术中血管的形态。针对以上问题,研究了基于实时心电脉搏信号的动态血管模型建模方法,主要包括编程建立参数化... 详细信息

当前血管微创介入手术三维图像导航系统中血管模型是由病人的CT或MRI二维扫描图像经三维重建生成的,为静态模型,不能准确反映术中血管的形态。针对以上问题,研究了基于实时心电脉搏信号的动态血管模型建模方法,主要包括编程建立参数化动态血管模型、实时采集处理心电脉搏信号获得模型运动参数、基于参数的动态模型建立三个部分。通过实验验证了动态模型的实时性和准确性。研究可以为血管微创介入手术图像导航系统提供较准确的实时动态血管模型,提高手术导航系统的视觉临场感,为医生提供重要的视觉参考。

关键词：动态血管模型视觉临场感血管微创介入手术

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