检索结果-内蒙古大学图书馆

机械与电子 2012年第10期30卷 61-64页

作者：王学飞史士财孙敬颋张飞哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

设计了大型空间机械臂关节力矩传感器,采用Pro/E建立了弹性体的模型,使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析,对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度,最终选择剪切轮辐式弹性体;对设计的传感器进行标定,计算其静态特性指标,满足设计... 详细信息

设计了大型空间机械臂关节力矩传感器,采用Pro/E建立了弹性体的模型,使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析,对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度,最终选择剪切轮辐式弹性体;对设计的传感器进行标定,计算其静态特性指标,满足设计要求。

关键词：大型空间机械臂力矩传感器弹性体标定

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巷道内瓦斯爆炸传播规律的数值模拟研究

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矿业工程研究 2012年第2期27卷 37-39页

作者：吕伟新刘宝王磊哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

基于燃烧理论、爆炸理论及遵守的守恒定律,建立了巷道内瓦斯爆炸的数学物理模型.利用Fluent软件对煤矿巷道内预混瓦斯气体的燃烧爆炸进行了分析和模拟研究,得到了巷道内瓦斯爆炸过程中超压变化规律.展现了爆炸冲击波在巷道内的衰减过程... 详细信息

基于燃烧理论、爆炸理论及遵守的守恒定律,建立了巷道内瓦斯爆炸的数学物理模型.利用Fluent软件对煤矿巷道内预混瓦斯气体的燃烧爆炸进行了分析和模拟研究,得到了巷道内瓦斯爆炸过程中超压变化规律.展现了爆炸冲击波在巷道内的衰减过程.将数值模拟结果与实验结果进行对比分析,数据高度吻合,证明了数值模拟的合理性,进而为煤矿瓦斯爆炸传播过程的分析研究及瓦斯爆炸事故的防范提供了一定的参考,也为优化矿用救生舱、避难硐室的设计参数提供了理论依据.

关键词：瓦斯爆炸巷道超压数值模拟

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轮式移动机器人滑转和滑移问题的地面力学解析

轮式移动机器人滑转和滑移问题的地面力学解析

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第三十一届中国控制会议

作者：丁亮高海波郭军龙李楠段广仁吕熙敏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

星球探测车等轮式机器人需要运行于松软崎岖的地形环境中,导致机器人车轮容易发生明显的纵向滑转和侧向滑移,为机器人控制带来了新的挑战。轮地作用地面力学是揭示车轮滑转和滑移问题的理论基础。本文以星球车为例,分析了松软崎岖地形... 详细信息

星球探测车等轮式机器人需要运行于松软崎岖的地形环境中,导致机器人车轮容易发生明显的纵向滑转和侧向滑移,为机器人控制带来了新的挑战。轮地作用地面力学是揭示车轮滑转和滑移问题的理论基础。本文以星球车为例,分析了松软崎岖地形导致的滑转和滑移问题,介绍了机器人车轮与土壤相互作用过程中的滑转前进和侧向滑移力学模型。以二轮机器人爬坡、横过斜坡和横过斜坡跟踪直线为例,分别分析了机器人的纯滑转、纯滑移和滑转/滑移耦合动力学模型,并针对控制系统设计进行了模型简化,分析了模型扰动。本研究为进行移动机器人滑转/滑移补偿控制系统的设计提供了基础模型。

关键词：轮地作用地面力学松软崎岖地形控制纵向滑转侧向滑移

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仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略

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江南大学学报（自然科学版） 2012年第3期11卷 257-261页

作者：陈杰刘玉斌赵杰刘海清张赫哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法。通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效... 详细信息

从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法。通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效用函数的数学表达。对模拟地形进行仿真实验,验证了该选取方法对落足点评估的有效性。

关键词：仿生机器人非结构化地形机器学习支持向量机

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轮/履耦合式无障碍轮椅系统设计及运动分析

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郑州大学学报（工学版） 2012年第4期33卷 55-59页

作者：王冬晓高学山刘云辉北京理工大学智能机器人研究所北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 香港中文大学机械与自动化系

针对目前城市障碍环境下对无障碍轮椅的运动需求,将轮式移动快速性的优点和履带式移动的高越障性的优点有机地加以组合,研制开发了一种多运动模式的轮/履耦合式无障碍轮椅.其特点在于结构紧凑,通过内部变形机构和弹性履带能够快速便捷... 详细信息

针对目前城市障碍环境下对无障碍轮椅的运动需求,将轮式移动快速性的优点和履带式移动的高越障性的优点有机地加以组合,研制开发了一种多运动模式的轮/履耦合式无障碍轮椅.其特点在于结构紧凑,通过内部变形机构和弹性履带能够快速便捷的对轮式和履带式进行自由转换,同时通过系统自动调节轮椅座椅位置和倾斜度,能够实现智能重心控制并保证轮椅的安全性和舒适性.对该轮椅的结构设计、运动特性、越障性能以及重心平衡控制功能进行了详细的分析.采用模糊控制的方法保证了无障碍轮椅调节响应速度快以及安全可靠性好的控制要求.仿真分析表明,这种无障碍轮椅具有很好的环境适应性和较高的越障能力.

关键词：无障碍轮椅轮/履耦合式越障稳定性模糊控制弹性履带

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人工情感研究综述

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江南大学学报（自然科学版） 2012年第4期11卷 497-504页

作者：祝宇虹魏金海毛俊鑫哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

简要论述了人工情感在人工智能中的重要性和作为人工情感研究理论基础的自然情感理论,并对人工情感的各个研究诸如情感建模、情感识别、情感表达、人工情感机理等分别进行了较为详细的分析与综述,对人工情感的发展趋势进行了展望。

关键词：人工情感人工智能情感理论情感建模情感识别

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增采样时延估计被动声音定位方法

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江南大学学报（自然科学版） 2012年第6期11卷 664-669页

作者：祝宇虹刘英翠哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对传统的基于广义互相关时延估计的平面五元十字阵被动声音定位算法定位精度低的问题,提出了运用增加采样的时延估计被动声音定位方法,对低采样率采得的信号进行内插,增加采样后再进行五元几何定位。Matlab定位仿真实验结果显示,相同... 详细信息

针对传统的基于广义互相关时延估计的平面五元十字阵被动声音定位算法定位精度低的问题,提出了运用增加采样的时延估计被动声音定位方法,对低采样率采得的信号进行内插,增加采样后再进行五元几何定位。Matlab定位仿真实验结果显示,相同采样率下,改进后的算法平均定位误差仅为传统TDOA算法的1/14,由此表明该方法较大地提高了广义互相关时延估计被动声音定位算法的精度。

关键词：时延估计广义互相关被动声音定位增采样

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基于人工情感与CMAC网络的机器人行为学习

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机械与电子 2012年第9期30卷 72-76页

作者：祝宇虹魏金海哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

人工情感是一个新兴的研究方向,情感智能是人工智能对人类智能的重要逼近。该文利用模糊情感模型来指导机器人学习,在CMAC网络框架内实现机器人的新的行为学习方式。仿真实验结果表明基于人工情感与CMAC网络的机器人行为学习能够学习到... 详细信息

人工情感是一个新兴的研究方向,情感智能是人工智能对人类智能的重要逼近。该文利用模糊情感模型来指导机器人学习,在CMAC网络框架内实现机器人的新的行为学习方式。仿真实验结果表明基于人工情感与CMAC网络的机器人行为学习能够学习到一条好的行为策略,具有良好的学习性能。该方法对于提高机器人在恶劣环境下的生存能力和自主决策能力具有很大理论意义和实际应用价值。

关键词：人工情感 CMAC网络机器学习

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基于本地滞后的分布式虚拟环境一致性控制

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机械与电子 2012年第2期30卷 8-13页

作者：闫继宏黄舟平边信黔赵杰哈尔滨工程大学动力与能源工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

分布式虚拟环境更新的一致性控制问题直接影响遥操作系统协作性能。结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,基于本地滞后原理实现分布式虚拟环境的一致性控制。分析本地滞后延时模型,解决遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间... 详细信息

分布式虚拟环境更新的一致性控制问题直接影响遥操作系统协作性能。结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,基于本地滞后原理实现分布式虚拟环境的一致性控制。分析本地滞后延时模型,解决遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间和状态修复等问题,并在分布式虚拟环境平台上进行实验测试与一致性评价分析。

关键词：遥操作分布式虚拟环境本地滞后一致性控制

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基于改进Hough变换和图搜索的油库目标识别

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电子与信息学报 2011年第1期33卷 66-72页

作者：韩现伟付宜利李刚哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为了识别遥感图像中圆形油库目标,首先改进了基于梯度信息的圆形检测Hough变换方法,提取出图像中的圆形油库。然后根据油库的空间分布关系,提出利用深度优先的图搜索策略对检测到的圆进行分组,剔除虚警目标,最终实现油库目标区域的定位... 详细信息

为了识别遥感图像中圆形油库目标,首先改进了基于梯度信息的圆形检测Hough变换方法,提取出图像中的圆形油库。然后根据油库的空间分布关系,提出利用深度优先的图搜索策略对检测到的圆进行分组,剔除虚警目标,最终实现油库目标区域的定位。改进的Hough变换通过利用梯度的方向信息和降低参数空间维数的方法降低了算法执行时耗费的时间和占用的存储空间,提高了圆检测的效率,同时用图搜索技术来排除虚假目标和定位目标区域,降低了虚警率,提高了识别精度。实验表明,该方法能够快速准确地识别油库目标,适用于不同分辨率的可见光遥感影像。

关键词：遥感图像处理 Hough变换图搜索油库

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