检索结果-内蒙古大学图书馆

机械设计与制造 2010年第1期 101-103页

作者：高海波邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制国防科工委重点学科实验室哈尔滨150001

针对危险传染病的应急诊疗,提出了移动式危险传染病应急诊疗病房的概念,在微型移动式危险传染病应急诊疗病房研制的基础上,研制出新型移动式危险传染病应急诊疗病房,该病房分为生活诊疗区和病员负压隔离区,两区绝对分开;针对新型病房的... 详细信息

针对危险传染病的应急诊疗,提出了移动式危险传染病应急诊疗病房的概念,在微型移动式危险传染病应急诊疗病房研制的基础上,研制出新型移动式危险传染病应急诊疗病房,该病房分为生活诊疗区和病员负压隔离区,两区绝对分开;针对新型病房的结构特点和功能,成功地解决了房体的快速可靠拆装、双门互锁、通风及负压隔离和高温消毒等关键技术,确保了新型病房功能和技术指标的实现。

关键词：传染病应急诊疗病房

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中国工业机器人产业化发展战略

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航空制造技术 2010年第9期53卷 32-37页

作者：李瑞峰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

工业机器人的制造及应用水平代表了一个国家的制造业水平,因此建议必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性,这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。

关键词：工业机器人中国工业产业化发展机器人产业制造业

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多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究

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中国造船 2010年第2期51卷 117-125页

作者：王宏健熊伟陈子印王晶机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150001 哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 成都飞机设计研究院成都610041

针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划与避碰。基于AUV六... 详细信息

针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划与避碰。基于AUV六自由度运动模型和PID控制器,通过仿真实验验证了算法的有效性。仿真结果表明,AUVs具有在障碍环境中执行区域搜索和对入侵对象协同围捕的作业能力,设计的方法可应用于自主水下航行器的围捕任务。

关键词：自主水下航行器协同搜索围捕路径规划避碰

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基于机器人视觉的服务机器人表情识别研究

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机电一体化 2010年第2期16卷 43-48页

作者：李瑞峰梁磊赵立军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

开发了一种基于机器人视觉的表情识别系统。系统首先基于人脸肤色及Gabor纹理特征精确定位人脸区域,其次用Gabor小波变换提取表情特征并设计基于支持向量机的表情分类器,最终实现对7种人脸基本表情的识别。实验表明,该方法在室内环境下... 详细信息

开发了一种基于机器人视觉的表情识别系统。系统首先基于人脸肤色及Gabor纹理特征精确定位人脸区域,其次用Gabor小波变换提取表情特征并设计基于支持向量机的表情分类器,最终实现对7种人脸基本表情的识别。实验表明,该方法在室内环境下能够实时地识别表情并具有较高的识别成功率。

关键词：服务机器人表情识别 Gabor小波变换支持向量机

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基于FPGA的半掌手驱动控制器的设计

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机械与电子 2010年第7期 60-63页

作者：樊仲斌姜力刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为了满足不同类型上肢缺损残疾人的需求,设计了基于FPGA的半掌手驱动控制器.系统采用FPGA为主控制器,接收上位DSP的控制指令,通过对传感器信号的采集和处理,读取实时的电机转速和位置信号,实现对无刷电机的闭环控制.由于使用FPGA,并嵌入... 详细信息

为了满足不同类型上肢缺损残疾人的需求,设计了基于FPGA的半掌手驱动控制器.系统采用FPGA为主控制器,接收上位DSP的控制指令,通过对传感器信号的采集和处理,读取实时的电机转速和位置信号,实现对无刷电机的闭环控制.由于使用FPGA,并嵌入了Nios处理器,使得整个硬件系统具有结构灵活紧凑、开发时间短、集成度高和可靠性好的特点.

关键词：半掌手 FPGA 直流无刷电机

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基于改进EKF的室内机器人充电站自主定位方法研究

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机电一体化 2010年第5期16卷 35-39页

作者：李瑞峰张文杰赵立军哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

针对智能机器人自主寻找充电站充电时对充电站位置的定位和自定位问题,采用红外定位模块与里程计定位信息进行数据融合,分析并建立了两轮驱动室内移动机器人的运动模型与观测模型,利用有限差分线性化方法和小循环迭代结构改进了扩展卡... 详细信息

针对智能机器人自主寻找充电站充电时对充电站位置的定位和自定位问题,采用红外定位模块与里程计定位信息进行数据融合,分析并建立了两轮驱动室内移动机器人的运动模型与观测模型,利用有限差分线性化方法和小循环迭代结构改进了扩展卡尔曼滤波方法,一方面提高了机器人对目标充电站定位和自身定位的精度,同时减小了因增加计算量而造成的时间损失。仿真实验证明,采用改进方法可使机器人的自定位误差均方差减小约20%,对充电站位置定位的误差控制在约4 cm。

关键词：室内移动机器人自主充电自主定位扩展卡尔曼滤波

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一种新型电机-关节位置传感器的研究

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机械制造 2010年第12期48卷 75-77页

作者：张彦鹏朱映远刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

利用磁钢霍尔元件体积小非接触的特点,将其作为机器人关节与电机角度的检测单元。与电机和关节转动同步的两枚磁钢旋转时产生变换的磁感应强度,使霍尔输出电压产生变化,经过处理可得到关节和电机角度。测试证实,传感器满足精度和重复精... 详细信息

利用磁钢霍尔元件体积小非接触的特点,将其作为机器人关节与电机角度的检测单元。与电机和关节转动同步的两枚磁钢旋转时产生变换的磁感应强度,使霍尔输出电压产生变化,经过处理可得到关节和电机角度。测试证实,传感器满足精度和重复精度的要求,具有较高的可靠性与集成度。

关键词：霍尔芯片关节角度电机角度位置传感器

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具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究

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中国科技论文在线 2010年第8期5卷 575-578,607页

作者：樊仲斌姜力刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采... 详细信息

研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。

关键词：仿人型假手力/位感知阻抗控制阻尼

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球形机器人研究综述

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机械与电子 2010年第9期28卷 63-68页

作者：赵勃孙立宁李满天哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

介绍了自然界中存在的滚动运动,阐述了球形机器人运动方式的仿生学原理,将现有的球形机器人按驱动方式的不同分类,介绍了球形机器人的研究现状,并对其潜在应用和未来的研究工作进行了总结和展望.

关键词：球形机器人滚动仿生学驱动方式

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管内移动机器人的变径机构及力学特性研究

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机械设计 2010年第10期27卷 58-61页

作者：陈军陈涛邓宗全哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学(威海)船舶学院山东威海264209 临沂出入境检验检疫局山东临沂276034 哈尔滨工业大学机电学院黑龙江哈尔滨150001

介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的... 详细信息

介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的原因,为管内机器人的设计及性能评价提供了一定的理论依据。

关键词：管内移动机器人变径机构力学模型增力系数

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