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作者

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语言

  • 475 篇 中文
检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080"
475 条 记 录,以下是171-180 订阅
排序:
六足机器人关键技术综述
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机械设计 2015年 第10期32卷 1-8页
作者: 李满宏 张明路 张建华 张小俊 河北工业大学机械工程学院 天津300130 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对六足机器人的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术... 详细信息
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摇臂转向架式星球车地形估计方法
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哈尔滨理工大学学报 2015年 第3期20卷 24-29页
作者: 李楠 高海波 丁亮 郭军龙 王文涛 邓宗全 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨理工大学自动化学院 黑龙江哈尔滨150080
针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,... 详细信息
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四足机器人对角小跑步态下液压驱动单元位置伺服控制特性参数灵敏度研究
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机器人 2015年 第1期37卷 63-73页
作者: 孔祥东 俞滨 权凌霄 巴凯先 李满天 先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心 河北秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院 河北秦皇岛0660040 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元(HDU)驱动,液压传动的引入在带来高性能的同时,也增强了非线性和参数时变性等问题,此外机器人各关节复杂多变的载荷特性,也增大了每个关节HDU的控制难度.为了有针对性地进行对角小... 详细信息
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基于视觉词袋模型的图像信息处理算法研究
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华中科技大学学报(自然科学版) 2015年 第S1期43卷 233-236页
作者: 黄志明 徐祯祥 曹政才 付宜利 北京化工大学信息科学与技术学院 北京100029 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 北京精密机电控制研究所 北京100076
研究一种基于视觉词袋模型的图像筛选与搜索优化算法以提高机器人闭环检测质量和降低图像信息处理量.首先,通过SURF算子提取图像中的特征信息,构建对应的视觉词袋模型,并形成视觉词袋直方图;其次,基于视觉词袋直方图计算获得对应的图像... 详细信息
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面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法
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机器人 2015年 第1期37卷 112-121页
作者: 王勇 陈卫东 王景川 肖鹏 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室 上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 国网山东省电力公司电力科学研究院 山东济南250002
在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等),障碍物遮挡的程度各有区别,而地图的特征也不尽相同,移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题,本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力,对... 详细信息
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基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法
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华中科技大学学报(自然科学版) 2015年 第S1期43卷 161-165页
作者: 刘冬 丛明 韩晓东 邹强 杜宇 大连理工大学机械工程学院 辽宁大连116024 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 英属哥伦比亚大学机械工程学院
针对环境冗余信息下目标整体选择注意及机器人应用问题,提出一种目标驱动的基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法.建立任务目标描述模型,基于高斯混合模型进行特征聚类获得先验知识.引入原对象和偏向特征模版,建立一种基于物体的... 详细信息
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基于拉格朗日乘子法的Delta并联机器人简化刚体动力学建模方法
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机械与电子 2015年 第7期33卷 68-72,76页
作者: 王刚 刘延杰 吴明月 韩海军 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳... 详细信息
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基于FPGA的仿假手控制系统设计
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传感器与微系统 2015年 第2期34卷 122-124,146页
作者: 李伟 张庭 姜力 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
为了满足生机电一体化仿假手的控制需求,提出了基于FPGA的仿假手电气控制系统设计方案。采用模块化设计思想,由FPGA构成的主控芯片模块便于功能拓展与二次开发;由DSP构成的手指运动控制模块、肌电信号采集模块、电刺激模块、USB接... 详细信息
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基于FXLMS算法的主动噪声控制降噪效果研究
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机械与电子 2015年 第12期33卷 23-27页
作者: 王士浩 王生栋 查富生 王鹏飞 李满天 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
分析了基于FXLMS算法的离线辨识与在线辨识主动噪声控制系统,通过Matlat对系统模型进行建模与仿真,着重比较在线辨识与离线辨识系统模型在稳定性和收敛性等方面的差异,及影响FXLMS算法性能的因素。
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气动仿青蛙跳跃机器人动力学分析
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机械与电子 2015年 第11期33卷 72-76页
作者: 冯文博 樊继壮 赵杰 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001
以青蛙为原型设计了一种仿青蛙跳跃机器人。该机器人以气动工肌肉为驱动器,使得机器人具有更好地仿生性能。将机器人的运动分为3个阶段,进行了运动学分析,并运用拉格朗日法进行动力学分析,获得动力学方程。利用ADAMSMatlab仿真验证了... 详细信息
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