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语言

  • 474 篇 中文
检索条件"机构=哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080"
474 条 记 录,以下是171-180 订阅
排序:
型五指手构型的优化设计
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哈尔滨工程大学学报 2014年 第5期35卷 602-606页
作者: 樊绍巍 陈川 姜力 曾博 刘宏 邱景辉 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学电子与信息工程学院 黑龙江哈尔滨150001
针对手抓握多点接触的特点,提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。根据抓握动作要求确定出五指手构型优化设计所需要的参数,并通过J判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取的形封闭性。引入范数域宽... 详细信息
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惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究
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航空学报 2012年 第12期33卷 2347-2354页
作者: 张福海 付宜利 王树国 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工业大学材料科学与工程博士后流动站 黑龙江哈尔滨150001
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力... 详细信息
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微创腹腔外科手术机器人主操作手优化与分析
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哈尔滨工程大学学报 2013年 第10期34卷 1310-1315,1326页
作者: 王宏民 闫志远 李勇 杜志江 刘荣强 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080 黑龙江科技大学电气工程学院 黑龙江哈尔滨150027
针对腹腔镜手术的要求,以及主操作手性能指标和主操作手设计原则,把主操作手设计为具有冗余自由度的串并联混合型结构并进行了自由度的相应配置.并联机构实现从手3个位置参数的控制,串联机构是一个4自由度的冗余机构,实现从手3个姿态参... 详细信息
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机器人末端执行器自更换机构设计及对接策略
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吉林大学学报(工学版) 2019年 第6期49卷 2027-2037页
作者: 马常友 高海波 丁亮 于海涛 邢宏军 邓宗全 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨150080 佳木斯大学机械工程学院 黑龙江佳木斯154007
为解决核电站机器人作业功能单一性的问题,研制了一种机器人末端执行器自更换机构。该机构采用同心三虎克铰并联的多力矩输出接口形式,为末端执行器及相关作业提供动力输入。在分析末端执行器自更换端与工具架之间双虎克铰被动柔顺对接... 详细信息
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多自由度变时延遥操作系统控制的波预测法
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系统工程与电子技术 2011年 第11期33卷 2474-2479页
作者: 于振中 闫继宏 惠晶 马勇虎 赵杰 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 江苏无锡214122 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
针对多自由度变时延遥操作系统,建立了一种一般性的波变换公式并将波变量方法与预测技术相结合来保证系统的稳定性并提高系统的透明性。针对变化时延和预测模型不精确引起的稳态位置误差问题,提出了从端校正控制方法。首先,用波阻抗矩... 详细信息
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月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析
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东北大学学报(自然科学版) 2016年 第7期37卷 984-989页
作者: 梁忠超 王永富 高海波 东北大学机械工程与自动化学院 辽宁沈阳110819 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输... 详细信息
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小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计
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北京理工大学学报 2014年 第10期34卷 1049-1053页
作者: 李晓峰 崔云飞 高学山 戴福全 郭文增 薄维杰 北京理工大学机电学院 北京100081 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法.该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的.基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行... 详细信息
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基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿
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电机与控制学报 2012年 第11期16卷 70-75页
作者: 倪风雷 刘宏 介党阳 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001 北京宇航系统研究所 北京100076
摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力。为提高此模型参数的辨识精度,设计了全维速... 详细信息
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腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化
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华中科技大学学报(自然科学版) 2013年 第S1期41卷 324-328页
作者: 赵凯 付宜利 牛国君 潘博 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080
在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,... 详细信息
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一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现
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机器人 2016年 第6期38卷 678-686页
作者: 金马 高海波 丁亮 李佳钰 于海涛 刘振 李楠 邓宗全 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所 黑龙江哈尔滨150080
为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互.对系统的软、... 详细信息
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