检索结果-内蒙古大学图书馆

中南大学学报（自然科学版） 2013年第8期44卷 3173-3178页

作者：朱磊郭疆刘刚峰中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨100081

由于履带机器人在地面行走的过程中存在滑移现象,从而导致无法建立准确的履带机器人地面行走模型。基于此,提出一种履带滑移参数估计方法用于完善履带机器人建模。首先对履带机器人与地面作用动力学模型进行分析,在此基础上进行平面运... 详细信息

由于履带机器人在地面行走的过程中存在滑移现象,从而导致无法建立准确的履带机器人地面行走模型。基于此,提出一种履带滑移参数估计方法用于完善履带机器人建模。首先对履带机器人与地面作用动力学模型进行分析,在此基础上进行平面运动学建模,然后以运动学模型为依据设计一个具有李亚普诺夫稳定性的滑模观测器用于对滑移参数的估计,并且运用非支配分类粒子群优化算法对滑模观测器的增益进行优化,使得估计结果更加准确。仿真实验结果证明了该方法的有效性,为下一步的轨迹控制打下基础。

关键词：履带机器人滑移参数估计滑模观测器非支配分类粒子群优化算法

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三肢体机器人行走步态规划研究

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机械设计与制造 2013年第7期 164-167页

作者：樊继壮李立毅赵杰哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"... 详细信息

针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。

关键词：三肢体仿生机器人步态规划步态优化仿真

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移动机器人队形控制关键技术及其进展

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智能系统学报 2013年第5期8卷 381-394页

作者：任立敏王伟东杜志江哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 北华大学机械工程学院吉林吉林132021

在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上,以地面移动机器人为研究对象,从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面,对多机器人编队控制的研究成果进行了概述.同时,对队形形状生成、编队跟踪与... 详细信息

在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上,以地面移动机器人为研究对象,从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面,对多机器人编队控制的研究成果进行了概述.同时,对队形形状生成、编队跟踪与协调、队形变换与重组以及编队避障等队形控制子问题的国内外研究近况进行了总结和分析.最终指出:研究统一有效的编队控制框架、障碍环境下的队形优化变换、降低系统对通讯能力的要求以及编队控制在实际物理环境下的应用是移动机器人队形控制领域未来可能的研究主题.

关键词：移动机器人多机器人队形控制关键技术发展现状

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四足机器人在崎岖路面的路径规划研究

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机械与电子 2013年第2期31卷 70-73页

作者：余溢郭伟哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

对于四足机器人过崎岖路面的问题,利用A*算法,以最低代价为目标函数得到较优备选路径,然后利用1个二阶系统结合4个优化指标,对备选路径进行比较,选择出1条较优路径。仿真实验结果证明了此方法的有效性。

关键词：四足机器人崎岖路面 A算法

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四足机器人Trot步态的偏航运动控制

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机械与电子 2013年第11期31卷 63-67页

作者：郭伟游洋威蒋振宇王鹏飞哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为解决四足机器人Trot步态的偏航运动控制问题,借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动,再基于弹簧倒立摆模型对单个着地腿的前进速度和侧移速度进行控制,最后通过控制两着地腿的运动来控制机器人整体的运动,从而实现... 详细信息

为解决四足机器人Trot步态的偏航运动控制问题,借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动,再基于弹簧倒立摆模型对单个着地腿的前进速度和侧移速度进行控制,最后通过控制两着地腿的运动来控制机器人整体的运动,从而实现对机器人偏航角的控制。基于这种思想,可以对偏航角、前进速度和侧移速度的控制进行统一设计,简化了基于三维模型的四足机器人运动控制的难度。在虚拟样机中进行仿真实验,发现控制方法在前进速度为零和非零时都能对偏航角进行很好的控制。

关键词：四足机器人三维模型 Trot步态偏航运动控制

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一种基于万有引力的自生长神经网络算法

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机械与电子 2013年第10期31卷 3-5页

作者：李满天王春林王鹏飞查富生郭伟哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为了探索新的CPG神经网络算法,提出了一种基于自生长神经元构建CPG神经网络的方法。首先,基于万有引力定理建立神经元生长锥的运动方程;然后,通过全局搜索算法建立神经元的目标连接算法;最后,以四足机器人为对象建立其步态控制网络,通... 详细信息

为了探索新的CPG神经网络算法,提出了一种基于自生长神经元构建CPG神经网络的方法。首先,基于万有引力定理建立神经元生长锥的运动方程;然后,通过全局搜索算法建立神经元的目标连接算法;最后,以四足机器人为对象建立其步态控制网络,通过数值仿真实验表明,该算法可以有效地建立多种步态网络。

关键词： CPG神经网络万有引力自生长四足机器人

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六维力传感器的PICOSTRAIN应变测量电路设计

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机械与电子 2013年第10期31卷 24-26页

作者：李亚娟姜力樊绍巍哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

提出了PICOSTRAIN应变检测法,通过电容把应变电阻的变化转换为RC网络的充放电时间,采用高精度的数字时间转换器把时间转换为数字量,提供给数据采集系统。搭建了PICOSTRAIN应变检测电路系统。同时针对微型六维力传感器结构设计了传感器... 详细信息

提出了PICOSTRAIN应变检测法,通过电容把应变电阻的变化转换为RC网络的充放电时间,采用高精度的数字时间转换器把时间转换为数字量,提供给数据采集系统。搭建了PICOSTRAIN应变检测电路系统。同时针对微型六维力传感器结构设计了传感器的机电一体化系统。

关键词：金属应变测量 PICOSTRAIN测量原理信号采集电路六维力传感器

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飞行时间法三维摄像机标定与误差补偿

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机械与电子 2013年第11期31卷 37-40页

作者：李兴东陈超李满天孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

介绍了飞行时间法的测距原理,并应用基于此原理的PMD Camcube3.0摄像机进行了亮度图像的标定,矫正了存在的像素畸变。针对摄像机存在的影响距离精度的温度、噪声、系统误差和混合像素误差原因进行了分析,对系统误差中主要的摆动误差进... 详细信息

介绍了飞行时间法的测距原理,并应用基于此原理的PMD Camcube3.0摄像机进行了亮度图像的标定,矫正了存在的像素畸变。针对摄像机存在的影响距离精度的温度、噪声、系统误差和混合像素误差原因进行了分析,对系统误差中主要的摆动误差进行了补偿,并根据某像素对应三维点与相邻三维点的距离消除了混合像素误差。

关键词： TOF摄像机标定摆动误差混合像素

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腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

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第十届中国智能机器人会议

作者：赵凯付宜利牛国君潘博哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,... 详细信息

在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,对其杆件尺寸参数进行优化,以提高机械臂的整体灵活性.最后,对设计的机构进行仿真分析,结果表明:所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和灵活性,器械定位效果理想,满足临床需求.

关键词：腹腔微创手术机械臂结构设计几何参数计算机仿真

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基于路径的血管介入手术电磁跟踪的配准算法

基于路径的血管介入手术电磁跟踪的配准算法

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第十届中国智能机器人会议

作者：李在娟付宜利高文朋哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨 150080

基于路径的配准算法建立在电磁定位和追踪的基础上,其通过寻找由电磁跟踪(EMT)获取的微创导管机器人的路径数据和从CT图像中获取的中心线数据的对应关系求解空间变换矩阵,实现患者坐标系和CT图像坐标系的关联.该方法是一种动态的配准方... 详细信息

基于路径的配准算法建立在电磁定位和追踪的基础上,其通过寻找由电磁跟踪(EMT)获取的微创导管机器人的路径数据和从CT图像中获取的中心线数据的对应关系求解空间变换矩阵,实现患者坐标系和CT图像坐标系的关联.该方法是一种动态的配准方法,且无须人工标记.为提高配准精度,算法在精配准的目标函数中引入血管半径参数,并通过识别导管分叉点对变换参数进行补偿.实验以胸部血管硅胶模型为对象进行精度验证和误差分析,结果表明该方法简单可行,配准精度达到预期要求.

关键词：血管介入手术电磁跟踪配准算法微创导管机器人

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