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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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1,571 篇 期刊文献
257 篇 会议
163 篇 专利
34 件 标准
10 篇 成果

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2,035 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

1,788 篇 工学
- 1,222 篇 机械工程
- 930 篇 仪器科学与技术
- 282 篇 控制科学与工程
- 180 篇 软件工程
- 131 篇 计算机科学与技术...
- 114 篇 材料科学与工程（可...
- 62 篇 电气工程
- 62 篇 航空宇航科学与技...
- 54 篇 电子科学与技术（可...
- 43 篇 动力工程及工程热...
- 32 篇 信息与通信工程
- 24 篇 光学工程
- 17 篇 生物医学工程（可授...
- 16 篇 交通运输工程
- 15 篇 生物工程
- 12 篇 土木工程
- 11 篇 公安技术
- 10 篇 建筑学
- 6 篇 测绘科学与技术
- 6 篇 化学工程与技术
88 篇 管理学
- 80 篇 管理科学与工程(可...
87 篇 理学
- 58 篇 系统科学
- 15 篇 数学
- 8 篇 物理学
- 7 篇 生物学
20 篇 医学
- 12 篇 临床医学
18 篇 艺术学
- 18 篇 设计学（可授艺术学...
9 篇 经济学
- 8 篇 应用经济学
9 篇 农学
6 篇 教育学
3 篇 军事学
1 篇 哲学
1 篇 法学
1 篇 历史学

主题

279 篇 机器人
53 篇 压电陶瓷
51 篇 移动机器人
50 篇 并联机器人
48 篇 运动学
48 篇 控制系统
43 篇 仿真
42 篇 路径规划
40 篇 爬壁机器人
40 篇 神经网络
37 篇 空间机器人
36 篇 遥操作
36 篇 工业机器人
29 篇 动力学
26 篇 虚拟现实
25 篇 传感器
23 篇 工作空间
21 篇 机械手
20 篇 智能机器人
19 篇 模糊控制

机构

1,514 篇 哈尔滨工业大学
140 篇 河北工业大学
71 篇 北京工业大学
67 篇 沈阳工业大学
64 篇 滨工业大学
59 篇 中国科学院机器人...
50 篇 河南工业大学
42 篇 北京航空航天大学
37 篇 中国科学院沈阳自...
36 篇 中国科学院沈阳自...
35 篇 中国科学院大学
34 篇 哈尔滨工程大学
31 篇 清华大学
31 篇 西北工业大学
31 篇 长三角哈特机器人...
27 篇 西安交通大学
26 篇 上海交通大学
21 篇 齐鲁工业大学
17 篇 中国民航大学
17 篇 浙江工业大学

作者

330 篇 孙立宁
293 篇 蔡鹤皋
157 篇 赵杰
118 篇 刘宏
108 篇 王树国
90 篇 曹雏清
79 篇 荣伟彬
77 篇 杜志江
75 篇 付宜利
66 篇 赵立军
65 篇 曲东升
54 篇 岳宏
51 篇 姜力
49 篇 宁祎
48 篇 李瑞峰
46 篇 陈立国
43 篇 戴士杰
42 篇 王炎
40 篇 金明河
33 篇 李满天

语言

2,034 篇 中文
1 篇 英文

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一种钛酸锂电池阳极材料中有价金属回收方法

一种钛酸锂电池阳极材料中有价金属回收方法

引用

作者：陈琳钱昱栋曹雏清李之鹏 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明提供了一种钛酸锂电池阳极材料中有价金属回收方法，锂电池阳极材料的酸浸，获取包含硫酸锂溶液与偏钛酸晶体的混合液；混合液的离心与过滤，获取纯净的偏钛酸晶体与硫酸锂溶液；硫酸锂溶液作为进水投入到膜结晶系统中，经过膜结... 详细信息

标准号: CN116103498A

本发明提供了一种钛酸锂电池阳极材料中有价金属回收方法，锂电池阳极材料的酸浸，获取包含硫酸锂溶液与偏钛酸晶体的混合液；混合液的离心与过滤，获取纯净的偏钛酸晶体与硫酸锂溶液；硫酸锂溶液作为进水投入到膜结晶系统中，经过膜结晶工艺后成为纯净的硫酸锂晶体。与现有技术相比，本发明采用了酸浸法‑膜蒸馏结晶的复合处理方法，避免引入其他离子的影响，同时保证了锂、钛离子的高回收率。且本发明属于闭环的清洁流程，流程中产生的副产物均属于无毒无害物质，流程中所需的唯一外加试剂为稀硫酸，且全流程中不产生废液；本发明反应条件与操作要求简单，节约能源，利于实际使用与安全生产。

关键词：硫酸锂溶液混合液偏钛酸闭环有价金属回收硫酸锂晶体钛酸锂电池锂电池阳极反应条件复合处理高回收率结晶工艺结晶系统清洁流程无毒无害阳极材料副产物晶体的膜蒸馏全流程酸浸法稀硫酸与操作钛离子废液进水酸浸离子过滤安全生产节约引入能源保证

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双2D激光雷达相对位姿标定方法及系统

双2D激光雷达相对位姿标定方法及系统

引用

作者：郝奇陈智君郑亮曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开一种双2D激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：S1、同时获取两个2D激光雷达的激光帧；S2、基于位置步长和角度步长在位姿窗口范围内形成候选位姿Pose_m，确定两个激光帧与占据栅格地图M匹配得分最高的候选位姿，即为局... 详细信息

标准号: CN115755001A

本发明公开一种双2D激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：S1、同时获取两个2D激光雷达的激光帧；S2、基于位置步长和角度步长在位姿窗口范围内形成候选位姿_{Pose_m}，确定两个激光帧与占据栅格地图M匹配得分最高的候选位姿，即为局部最优位姿；S3、以当前局部最优位姿为中心形成范围较小的位姿窗口，减小位置步长和角度步，执行步骤S3，直至当前最优位姿的得分不大于上次最优位姿的得分，则输出全局最优位姿；S4、基于两个2D激光雷达在地图坐标系下的全局最优位姿计算两个2D激光雷达间的相对位姿。解决了双2D激光雷达需要有重叠区域或标定初值的标定问题，降低了对环境和雷达安装的依赖，避免陷入局部极值，提高了标定的精度、稳定性和效率。

关键词：位姿激光雷达标定全局最优激光地图坐标系基于位置雷达安装栅格地图重叠区域角度步减小在位匹配输出占据

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一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统及其测量方法

一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统及其测量方法

引用

作者：王飞阳庄金雷陈海东 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明... 详细信息

标准号: CN114279361B

本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明还公开了该三维测量系统的测量方法。采用上述技术方案，采用非接触式测量，降低传统接触式测量仪器本身存在制造误差、人为因素的读数误差；基于RANSAC算法进行模型拟合，鲁棒性强，效率更高；采用高精度多角度位移驱动、实现垂直升降及360°全方位感性式触发，一体式自动执行，提高工作效率。

关键词：三维测量系统观测机构观测结构零件固定支撑架非接触式测量测量传感器接触式测量垂直升降读数误差多自由度工作效率零件内壁模型拟合人为因素筒形零件位移机构位移驱动稳定测量制造误差自动执行鲁棒性触发模组种筒感性测量观测

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一种基于点云的挤压成型舱体零件轮廓度检测系统和方法

一种基于点云的挤压成型舱体零件轮廓度检测系统和方法

引用

作者：王飞阳庄金雷赵立军曹雏清童胜杰麻威强 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明揭示了一种基于点云的挤压成型舱体零件轮廓度检测系统，系统设有运输被测工件的辊道线，所述辊道线的检测区域固定有多个激光轮廓仪，所述激光轮廓仪围绕被测工件设置，每个所述激光轮廓仪均连接并输出感应信号至控制柜。本发明... 详细信息

标准号: CN115790447A

本发明揭示了一种基于点云的挤压成型舱体零件轮廓度检测系统，系统设有运输被测工件的辊道线，所述辊道线的检测区域固定有多个激光轮廓仪，所述激光轮廓仪围绕被测工件设置，每个所述激光轮廓仪均连接并输出感应信号至控制柜。本发明是一种基于三维视觉的在线自动检测方法，能够有效的解决挤压成型舱体零件轮廓度测量问题，从而能够提升产品质量品质，并且维持较为高效的检测速度。

关键词：激光轮廓仪被测工件挤压成型零件轮廓辊道线舱体在线自动检测测量问题感应信号检测区域检测系统三维视觉质量品质控制柜点云输出检测运输

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一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置和方法

一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置和方法

引用

作者：王飞阳庄金雷高靖赵立军曹雏清 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明揭示了一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置，装置的基座上设有滑槽，所述滑槽上设有与其配合的滑块，所述滑块用于固定待检产品，所述滑槽的末端为检测区域，所述检测区域的上方通过支架固定有相机，所述相机向下采集待检... 详细信息

标准号: CN115980061A

本发明揭示了一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置，装置的基座上设有滑槽，所述滑槽上设有与其配合的滑块，所述滑块用于固定待检产品，所述滑槽的末端为检测区域，所述检测区域的上方通过支架固定有相机，所述相机向下采集待检产品图像信息并输送至控制器。本发明是一种基于点云数据的电路板针脚高度检测方法，使用3D扫描相机拍摄针脚点云数据，可以利用高精度的3D点云数据准确测量针脚的高度和位置信息，不仅能够准确的测量针脚高度还能够更为精确的检测出针脚倾斜缺陷，有助于工厂提高生产效率和出货品质。

关键词：针脚点云数据滑槽电路板检测区域滑块相机产品图像信息高度检测装置高度检测倾斜缺陷生产效率相机拍摄支架固定准确测量控制器出货测量采集检测配合

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一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法

一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法

引用

作者：任鹏刘志恒赵立军曹雏清 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法，包括如下步骤：S1、将医学图像进行三维离散小波变换，每一级DWT都可以得到四个分量；LL分量、HL分量、LH分量、HH分量；S2、依次计算每个维度中除LL子带外分别计算每个子带的四... 详细信息

标准号: CN116109502A

本发明公开了一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法，包括如下步骤：S1、将医学图像进行三维离散小波变换，每一级DWT都可以得到四个分量；LL分量、HL分量、LH分量、HH分量；S2、依次计算每个维度中除LL子带外分别计算每个子带的四项指标，分别是：去除该子带后的熵值、去除该子带后的PSNR、去除该自带后的图像能量、去除该子带后的复原图像与原图像之间的MSE，将得分最高的图像子带选为预选子带；S3、依次在每个层级中选取被判定为预选子带的子带进行非线性软阈值去噪；S4、将经过去噪后的子带与其余三块子带一起进行图像重构，原图像为止。

关键词：子带去除医学图像原图像去噪离散小波变换软阈值去噪复原图像图像能量图像重构多尺度每一级自适应层级维度自带判定三维图像

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一种SLAM中重复子图检测方法

一种SLAM中重复子图检测方法

引用

作者：郝奇陈智君郑亮曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开一种SLAM中重复子图检测方法，包括如下步骤：S1、将在当前子图重叠距离阈值内的其他子图放入子图集中，并统计子图集中的子图总数目Q；S2、检测当前子图总数目Q是否小于等于设置的最小保留重叠子图数目Overlap_MIN，若检测... 详细信息

标准号: CN115830270A

本发明公开一种SLAM中重复子图检测方法，包括如下步骤：S1、将在当前子图重叠距离阈值内的其他子图放入子图集中，并统计子图集中的子图总数目Q；S2、检测当前子图总数目Q是否小于等于设置的最小保留重叠子图数目Overlap_MIN，若检测结果为是，则执行步骤S1，若检测结果为否，则检测当前的重叠子图，对不是当前子图的重叠子图进行删除。本发明提出了一种针对栅格地图的SLAM建图过程中的重复子图检测方法，进而提高了重复子图的检测精度，减少了建图和定位过程中的重复约束，进而提高了建图和定位的效率。

关键词：检测重复检测结果定位过程建图过程栅格地图重叠距离放入删除保留统计

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一种移动机器人局部路径规划方法

一种移动机器人局部路径规划方法

引用

作者：郑亮孙龙龙陈双曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开一种移动机器人局部路径规划方法，包括如下步骤：规划机器人当前位置到任务位置之间的最短全局行驶路径；检测行驶前方是否存在临时障碍物，若检测结果为是，则在行驶前方的全局行驶路径上确定临时目标点，规划当前位置到临... 详细信息

标准号: CN115793655A

本发明公开一种移动机器人局部路径规划方法，包括如下步骤：规划机器人当前位置到任务位置之间的最短全局行驶路径；检测行驶前方是否存在临时障碍物，若检测结果为是，则在行驶前方的全局行驶路径上确定临时目标点，规划当前位置到临时目标点的局部行驶路径；在行驶至临时目标点后，基于全局行驶路径行驶至任务位置。改进后的人工势场法中，机器人朝向临时目标点行驶过程中，斥力的增大幅度减小，可实现更长局部路径的规划，若仍无法达到临时目标节点，则生成朝向临时目标点方向的随机采样节点，机器人基于连线行驶至随机采样节点后，再基于改进后的人工势场法继续局部路径的规划，提高了机器人局部路径规划的鲁棒性。

关键词：临时目标行驶路径行驶机器人局部路径规划人工势场法局部路径任务位置随机采样全局规划机器人临时障碍物移动机器人检测结果行驶过程规划鲁棒性斥力减小连线改进检测

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一种基于增强型FCM的图像分割方法

一种基于增强型FCM的图像分割方法

引用

作者：任鹏刘志恒赵立军曹雏清 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种基于增强型FCM的图像分割方法，包括如下步骤：步骤1：对原始图像进行均值滤波生成新图像I1；步骤2：对原始图像采用二位Gabor滤波提取纹理特征，生成图像I2；步骤3：对I1与I2图像进行线性加权，生成图像I3；步骤4：计... 详细信息

标准号: CN116071379A

本发明公开了一种基于增强型FCM的图像分割方法，包括如下步骤：步骤1：对原始图像进行均值滤波生成新图像I1；步骤2：对原始图像采用二位Gabor滤波提取纹理特征，生成图像I2；步骤3：对I1与I2图像进行线性加权，生成图像I3；步骤4：计算误差阈值ε；骤5：初始化隶属度矩阵；步骤6：判断是否超过最大迭代次数，未超过继续执行步骤7；步骤7：计算聚类中心；步骤8:更新隶属度矩阵；步骤9：判断是否满足迭代终止条件；步骤10：输出经过上述步骤处理过的图像作为最终图像分割结果。本专利大幅降低了噪声对分割结果的干扰。

关键词：矩阵分割结果生成图像原始图像隶属度图像迭代终止条件计算误差继续执行聚类中心均值滤波图像分割纹理特征线性加权最终图像初始化新图像增强型迭代噪声输出更新

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基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法

基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法

引用

作者：张靖罗海南曹雏清赵立军 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼

本发明公开了一种基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，包括两个阶段：已知物体的先验可抓性数据库生成过程和数据库适应于未知物体的抓取过程。采用上述技术方案，针对未知对象的地图适应方法很大程度地提高了可抓性地图的可用... 详细信息

标准号: CN115890685A

本发明公开了一种基于已知物体的可抓性映射到未知物体的方法，包括两个阶段：已知物体的先验可抓性数据库生成过程和数据库适应于未知物体的抓取过程。采用上述技术方案，针对未知对象的地图适应方法很大程度地提高了可抓性地图的可用性，促进适应未知物体对于抓持器设计分析和使用抓取性地图进行抓取规划；在非结构化环境中，机器人可能会遇到未知物体，或者因障碍物导致物体识别失败，基于未知对象的形状原语的概率映射适应，利用每个识别形状原语的抓取的先验知识，提高了使用抓取性规划的成功率。

关键词：抓取抓性原语抓取性映射数据库生成先验非结构化物体识别先验知识可用性障碍物抓持器成功率机器人数据库规划概率失败分析

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