检索结果-内蒙古大学图书馆

工业控制计算机 2020年第9期33卷 12-13,16页

作者：于瑞涛侯言旭李俊东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

为了实现密集无序环境中对软包装货物进行机器分拣,设计了基于启示图的软包装货物抓取系统。系统采用先抓取后识别的两阶段策略,首先机器人将软包装货物从分拣箱中取出,再用YOLOv3对取出的货物识别;抓取阶段使用基于启示图的吸取点检测... 详细信息

为了实现密集无序环境中对软包装货物进行机器分拣,设计了基于启示图的软包装货物抓取系统。系统采用先抓取后识别的两阶段策略,首先机器人将软包装货物从分拣箱中取出,再用YOLOv3对取出的货物识别;抓取阶段使用基于启示图的吸取点检测网络,可以对已知和未知软包装货物的吸取点进行检测。实验表明,在密集无序的环境中,使用该系统对软包装货物的分类的准确率达到93.4%,抓取的成功率达到91%,验证了机器人抓取系统的有效性。

关键词：软包装货物抓取启示图卷积神经网络深度学习

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基于B/S的吊篮租赁管理系统的设计与实现

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信息技术与信息化 2020年第8期 56-61页

作者：韩紫婷仰燕兰徐园叶桦东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 不详

针对传统吊篮租赁存在的人工操作繁琐、效率低下的问题,本文采用B/S架构,结合***、Spring Boot框架以及MySQL数据库设计并开发了一套面向公司管理员和区域经理的吊篮租赁管理系统。为公司管理员实现了项目立项、电子签约、平面图管理、... 详细信息

针对传统吊篮租赁存在的人工操作繁琐、效率低下的问题,本文采用B/S架构,结合***、Spring Boot框架以及MySQL数据库设计并开发了一套面向公司管理员和区域经理的吊篮租赁管理系统。为公司管理员实现了项目立项、电子签约、平面图管理、责任人指派、吊篮出入库审核、财务结算、员工管理等多种功能,为区域经理实现了项目进程管理、吊篮调度、吊篮安监图片上传等功能。该系统在保证吊篮租赁顺利进行的基础上,优化了吊篮租赁流程,方便用户对租赁项目的监管,提高了吊篮租赁的效率。

关键词：吊篮租赁管理系统 Spring Boot Vue.js MySQL数据库

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智能立体车库电机故障诊断算法研究与实现

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工业控制计算机 2021年第3期34卷 75-78页

作者：胡和民李涛张天宝牛丹朱史峰黄科伟李凡江苏聚力智能机械股份有限公司江苏苏州215200 东南大学苏州研究院江苏苏州215000 东南大学自动化学院江苏南京210096 “复杂工程系统测量与控制”教育部重点实验室江苏南京210096

随着汽车保有量增多,立体车库得以迅速发展。立体车库通过使用垂直空间多层停放的立体解决方案,能够最大限度利用土地空间资源,它的研发与使用受到越来越多人的关注。电机对于立体车库运行非常重要,对其进行智能诊断对于实现无人值守立... 详细信息

随着汽车保有量增多,立体车库得以迅速发展。立体车库通过使用垂直空间多层停放的立体解决方案,能够最大限度利用土地空间资源,它的研发与使用受到越来越多人的关注。电机对于立体车库运行非常重要,对其进行智能诊断对于实现无人值守立体车库十分必要。针对立体车库齿轮减速电机的故障诊断需求,设计数据采集装置采集电机信号,设计研发故障诊断算法对立体车库的齿轮减速电机进行故障诊断。通过对电机振动信号进行时域与频域分析,采用DBN提取振动信号时频域指标的深度特征,并根据电机样本数据的正负样本悬殊的特点,设计和实现了基于DBN-OCSVM的车库电机故障诊断模型,并实际运用到立体车库中。

关键词：立体车库故障诊断 DBN-OCSVM

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带有通信噪声的平衡二叉树的全局吸引不变集

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工业控制计算机 2020年第4期33卷 89-91页

作者：朱文博田玉平东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 东南大学自动化学院江苏南京210096

以带有通信噪声的平衡二叉树传感器网络为研究对象,研究了虚警概率和漏检概率的动力学性质。首先推导出了虚警概率和漏检概率依赖于网络层数的迭代表达式,将两类错误概率的迭代过程描述成一个动力学系统;然后在平面直角坐标系下对两类... 详细信息

以带有通信噪声的平衡二叉树传感器网络为研究对象,研究了虚警概率和漏检概率的动力学性质。首先推导出了虚警概率和漏检概率依赖于网络层数的迭代表达式,将两类错误概率的迭代过程描述成一个动力学系统;然后在平面直角坐标系下对两类错误概率的迭代模式进行了研究分析;最后推导出了上述动力学系统的全局吸引不变集,该不变集与通信噪声无关且可以很大程度上简化对该系统的分析。

关键词：分布式检测平衡中继树信道噪声动力系统不变集

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一种基于多层代价地图的移动机器人导航方法

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工业控制计算机 2020年第2期33卷 87-89页

作者：史满翔房芳马旭东东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

当前移动机器人导航方法大多数是改善局部路径规划的反应式导航而没有充分考虑全局环境中的行人,借助全局范围的行人感知,提出并实现一种基于多层代价地图的全局路径规划方法。首先基于行人感知进行个人空间和群组交互的社会代价建模,... 详细信息

当前移动机器人导航方法大多数是改善局部路径规划的反应式导航而没有充分考虑全局环境中的行人,借助全局范围的行人感知,提出并实现一种基于多层代价地图的全局路径规划方法。首先基于行人感知进行个人空间和群组交互的社会代价建模,基于行人轨迹预测生成包含预测阶段社会代价的多层动态代价地图,提供预测阶段的社会约束信息。全局路径规划器在动态代价地图基础上定义代价函数进行最优状态的启发式搜索,引入“规划-预测-执行”时序周期进行动态规划。最后通过和传统路径规划器在行人运动、群组交互等仿真、实际场景下进行对比试验,该方法对应路径长度、执行时间更短,和人/群组保持的距离更符合社会性。

关键词：移动机器人路径规划多层代价地图行人建模

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一种基于动态贝叶斯网络的人体动作识别方法

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工业控制计算机 2020年第3期33卷 12-14页

作者：董宁房芳马旭东东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对人体动作识别过程中存在的效率及准确率问题,提出了一种基于混合贝叶斯网络模型的人体动作识别方法。通过Kinect采集人体动作RGB-D信息,采用OpenNi提取关节点信息并计算躯干角度,使用后验概率动态调整SVM分类器和朴素贝叶斯分类器权... 详细信息

针对人体动作识别过程中存在的效率及准确率问题,提出了一种基于混合贝叶斯网络模型的人体动作识别方法。通过Kinect采集人体动作RGB-D信息,采用OpenNi提取关节点信息并计算躯干角度,使用后验概率动态调整SVM分类器和朴素贝叶斯分类器权重,能够识别多种不同动作,使两个分类器互为补充,增加识别率。最后通过与单分类器的对比试验,验证了该算法具有更高的效率和识别率。

关键词：人体动作识别动态贝叶斯网络混合模型 Kinect 支持向量机朴素贝叶斯分类器

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基于CenterNet的垃圾分类检测方法

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工业控制计算机 2020年第8期33卷 78-79,82页

作者：岳晓明李俊侯言旭林志诚东南大学自动化学院江苏南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对现有垃圾分类检测方法存在的准确率低、适应性差、较难满足工业环境下实时检测需求等问题,提出了一种基于CenterNet的垃圾分类检测方法。首先,收集了不同种类垃圾图像完成数据集制作,而后对训练样本进行扩充并使用CenterNet网络进... 详细信息

针对现有垃圾分类检测方法存在的准确率低、适应性差、较难满足工业环境下实时检测需求等问题,提出了一种基于CenterNet的垃圾分类检测方法。首先,收集了不同种类垃圾图像完成数据集制作,而后对训练样本进行扩充并使用CenterNet网络进行训练。最终实验表明,该方法在复杂环境下有较强的鲁棒性和稳定性,可以快而准地完成垃圾目标的检测,检测时间仅需25ms,平均精度mAp可达98.2%,有望应用于工业输送场景下垃圾目标的实时检测。

关键词：计算机视觉垃圾分类深度学习 CenterNet

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基于改进人工蜂群进化算法的移动机器人路径规划与仿真分析

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江苏科技大学学报（自然科学版） 2020年第2期34卷 66-71页

作者：邓星张竞丹邵海见张露江苏科技大学计算机学院镇江212003 东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

针对经典人工蜂群算法在机器人路径规划中易于陷入局部极值,且寻优过程收敛速度较慢等问题,提出了一种基于约束优化的改进人工蜂群算法.通过设计变异算子来增大极值在陷入局部最优时的跳出概率,提高机器人路径规划的收敛能力.在机器人... 详细信息

针对经典人工蜂群算法在机器人路径规划中易于陷入局部极值,且寻优过程收敛速度较慢等问题,提出了一种基于约束优化的改进人工蜂群算法.通过设计变异算子来增大极值在陷入局部最优时的跳出概率,提高机器人路径规划的收敛能力.在机器人路径规划上,对文中方法、遗传算法、A*算法以及经典人工蜂群算法进行性能评估.实验结果表明,文中方法能有效避免路径规划中的局部极值,减少机器人路径规划时间损耗,提高了路径规划效率.

关键词：移动机器人人工蜂群路径规划

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基于关键点的由粗到精三维人脸特征点定位

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仪器仪表学报 2018年第10期39卷 256-264页

作者：成翔昊达飞鹏邓星东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

提出了一个基于关键点由粗到精的三维人脸特征点定位算法,该算法将人脸特征点定位分为关键点检测和标记两个独立的子问题。为了更好地在三维人脸上提取关键点,该算法提出了一个关键点检测方法：1）使用深度图和监督下降算法得到三维人... 详细信息

提出了一个基于关键点由粗到精的三维人脸特征点定位算法,该算法将人脸特征点定位分为关键点检测和标记两个独立的子问题。为了更好地在三维人脸上提取关键点,该算法提出了一个关键点检测方法：1）使用深度图和监督下降算法得到三维人脸特征点的粗略位置,提取特征点粗略位置的邻域作为关键点区域;2）提出了一种结合多个局部描述子的方法,对关键点区域内人脸点集的子集进行筛选,提取出关键点。在特征点标记阶段,使用关键点集生成候选特征点组合,选择与特征点模型匹配程度最高的组合,将组合中的候选点标记为特征点。基于FRGC v2.0和Bosphorus数据集对算法进行了实验评估,并与一些经典方法的结果进行了对比分析。FRGC v2.0库上的特征点的平均误差为2.85-3.81 mm,总体检测成功率为96.5%,其中中性、温和以及极端表情下检测成功率分别为97.5%、97.0%和93.3%。Bosphorus库上3种姿态下的检测成功率分别是92%、95%和88%。实验结果表明,该算法具有较好的精度和效率,对表情和小幅度的姿态变化具有较好的鲁棒性。

关键词：三维人脸征点定位监督下降算法关键点检测局部描述子人脸特征点模型

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目标位置未知的多自主体系统多目标一致巡航控制

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东南大学学报（自然科学版） 2018年第5期48卷 949-954页

作者：邵敬平田玉平东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

针对目标位置未知的情形,研究了多自主体系统多目标一致巡航控制问题.由于目标的位置是未知的,首先,基于方位角测量和通信拓扑,设计估计器估计目标的位置.接着,为每个自主体设计一个分布式估计算法协作估计多目标中心.然后,结合前面的估... 详细信息

针对目标位置未知的情形,研究了多自主体系统多目标一致巡航控制问题.由于目标的位置是未知的,首先,基于方位角测量和通信拓扑,设计估计器估计目标的位置.接着,为每个自主体设计一个分布式估计算法协作估计多目标中心.然后,结合前面的估计,为每个自主体设计一个新的一致巡航控制器,保证所有的自主体绕着目标中心以事先规定的半径执行一致巡航任务,并且利用稳定分析方法严格分析了算法的收敛性.结果表明,通过对6个自主体一致巡航4个目标的数值仿真,目标位置估计误差和多目标中心估计误差均渐进收敛到0的领域内.因此,验证了算法的正确性和有效性.

关键词：多自主体系统一致巡航控制方位角测量目标定位

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