检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科学:物理学、力学、天文学 2025年第2期55卷 2-18页

作者：刘付成朱东方李爽李鸿光郭延宁齐乃明王北超冯昆鹏孙俊上海航天技术研究院上海201109 上海航天控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109 南京航空航天大学航天学院南京211106 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200241 哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 南京航空航天大学自动化学院南京211106

超大尺度柔性航天器是天基遥感和空间资源开发等重大任务的核心,带有连接铰链的超大尺度柔性结构引发动力学建模与控制难题,直接影响了柔性结构形态和航天器姿态控制精度,关系到高时空分辨率观测等任务的成败.因此,本文基于超大尺度柔... 详细信息

超大尺度柔性航天器是天基遥感和空间资源开发等重大任务的核心,带有连接铰链的超大尺度柔性结构引发动力学建模与控制难题,直接影响了柔性结构形态和航天器姿态控制精度,关系到高时空分辨率观测等任务的成败.因此,本文基于超大尺度柔性航天器动力学与控制的内在逻辑和关键科学问题,综述并分析了现阶段复杂热荷载作用下的铰链摩擦特性与低维刚-柔-热耦合非线性动力学建模方法研究进展;非线性温变与黏滞-滑移摩擦力作用下的大型航天器刚-柔耦合机理研究进展;传感数据重构、传感器布局优化和海量数据高效并行计算方法以及高稳健高动态分布式传感信息的串扰补偿机制研究进展;超大尺度柔性航天器多约束形-姿协同调控机制与高精度控制方法研究进展;轻量化高动态分布式应变与温度一体化测量系统研究进展,并总结了上述研究领域的发展现状和亟需解决的难题.最后,对超大尺度柔性航天器动力学与控制领域未来亟待突破的共性理论与方法进行了展望.

关键词：超大尺度柔性航天器形-姿协同控制黏滞-滑移摩擦刚-柔耦合机理信号串扰补偿

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磨削诱导单晶高温合金微观组织演化机制研究

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表面技术 2023年第12期52卷 83-90页

作者：徐运超李景栋张智信庞桂兵巩亚东大连工业大学机械工程与自动化学院辽宁大连116034 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110189

目的通过对零件磨削表面的微观组织进行表征,探讨高温和大应变条件下单晶高温合金晶体取向和位错的演化机制。方法采用场发射扫描电子显微镜对磨削亚表面微观组织形貌进行观察,通过X射线衍射技术对磨削前后表面晶体取向进行分析。利用... 详细信息

目的通过对零件磨削表面的微观组织进行表征,探讨高温和大应变条件下单晶高温合金晶体取向和位错的演化机制。方法采用场发射扫描电子显微镜对磨削亚表面微观组织形貌进行观察,通过X射线衍射技术对磨削前后表面晶体取向进行分析。利用聚焦离子束定向切割技术制备了磨削表面透射电子扫描样品,采用透射电子显微镜和透射菊池衍射方法对表面白层以及塑性变形层晶体取向以及位错分布进行了表征。结果磨削后单晶高温合金表面形成强烈塑性变形,原始单一取向发生改变,形成多晶衍射峰特征。磨削表面深度方向上形成具有不同晶粒尺寸和取向的梯度组织结构。选区衍射花样显示原始单晶材料的衍射斑点转变为多晶材料的衍射环。磨削表面由于强烈剪切变形和磨削热产生微纳尺度的动态再结晶现象,同时形成高密度位错结构。磨削表面产生强烈的剪切应变,使晶体向有利于剪切变形的方向旋转,形成了R-Cube织构和F剪切织构。结论单晶高温合金磨削表面微观组织演化是基于微纳尺度的动态再结晶和位错滑移运动进行的。

关键词：磨削加工镍基单晶高温合金动态再结晶白层微观组织

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不完全概率信息的梁结构可靠性稳健设计

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机械强度 2008年第2期30卷 225-228页

作者：贺向东张义民黄贤振闻邦椿大连工业大学机械工程与自动化学院大连116034 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110004

将可靠性设计理论和稳健设计方法相结合,讨论不完全概率信息的梁结构可靠性稳健设计问题,提出可靠性稳健设计的计算方法。把可靠性灵敏度溶入可靠性优化设计模型之中,将可靠性稳健设计归结为满足可靠性要求的多目标优化问题。在基本随... 详细信息

将可靠性设计理论和稳健设计方法相结合,讨论不完全概率信息的梁结构可靠性稳健设计问题,提出可靠性稳健设计的计算方法。把可靠性灵敏度溶入可靠性优化设计模型之中,将可靠性稳健设计归结为满足可靠性要求的多目标优化问题。在基本随机参数的前四阶矩已知的情况下,通过计算机程序可以实现不完全概率信息的梁结构可靠性稳健设计,迅速准确地得到不完全概率信息的梁结构可靠性稳健设计信息。

关键词：梁结构不完全概率信息可靠性灵敏度可靠性优化设计稳健设计

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不完全概率信息的压杆稳定可靠性鲁棒设计

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航空动力学报 2007年第9期22卷 1532-1536页

作者：贺向东张义民闻邦椿大连工业大学机械工程与自动化学院大连116034 东北大学机械工程与自动化学院沈阳110004

将可靠性设计理论和鲁棒设计方法相结合,讨论了不完全概率信息的压杆稳定可靠性鲁棒设计问题,提出了稳定可靠性鲁棒设计的计算方法.把可靠性灵敏度溶入可靠性优化设计模型之中,将稳定可靠性鲁棒设计归结为满足可靠性要求的多目标优化问... 详细信息

将可靠性设计理论和鲁棒设计方法相结合,讨论了不完全概率信息的压杆稳定可靠性鲁棒设计问题,提出了稳定可靠性鲁棒设计的计算方法.把可靠性灵敏度溶入可靠性优化设计模型之中,将稳定可靠性鲁棒设计归结为满足可靠性要求的多目标优化问题.在基本随机参数的前四阶矩已知的情况下,通过计算机程序可以实现不完全概率信息的压杆稳定可靠性鲁棒设计,迅速准确地得到不完全概率信息的压杆稳定可靠性鲁棒设计信息.

关键词：压杆不完全概率信息稳定可靠性灵敏度稳定可靠性优化设计鲁棒设计

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基于高斯映射的可展曲面等曲率离散问题研究

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机械工程学报 2020年第5期56卷 226-232页

作者：张利萍彭彦平西湖大学工学院杭州310024 大连工业大学机械工程与自动化学院大连116034

提出可展曲面及其折展结构的空间高斯映射数学建模方法与分析理论,实现空间折展特性分析与折纸曲面的离散化研究,并继而可以进一步引申到可展曲面的等效数学模型的空间机构学研究。通过建立可展曲面的高斯映射方法,建立空间折展曲面与... 详细信息

提出可展曲面及其折展结构的空间高斯映射数学建模方法与分析理论,实现空间折展特性分析与折纸曲面的离散化研究,并继而可以进一步引申到可展曲面的等效数学模型的空间机构学研究。通过建立可展曲面的高斯映射方法,建立空间折展曲面与复杂折展结构的高斯球面曲线,实现三维空间折展结构降维到二维球面曲线,且以高斯映射方法建立可展折纸曲面的数学模型基础理论,并通过曲线曲面理论,将三维的可展曲面问题转化为高斯球面曲线的数学分析。继而通过折展曲面与折展单元的高斯球面曲线的对应研究分析,且由球面曲线的离散得到折纸曲面的近似多面体折展结构,并为其等效机构学特性研究奠定基础,进一步将曲面折展转化为平面折展可对应的现有机构和机器人学问题,实现曲面折展问题与平面折展问题对接,并探讨其工程应用依据。

关键词：曲面折展可展曲面高斯映射曲面离散曲率

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仿生嗅觉电子鼻的气室结构优化

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包装与食品机械 2025年第1期43卷 26-31页

作者：贾文珅毕亮王松林高磊 Abdullahi Garba Abubakar 刘青伟陈冬冬吕驰北京市农林科学院质量标准与检测技术研究所北京100097 辽宁工业大学机械工程与自动化学院辽宁锦州121001 乌兰察布市农畜产品质量安全中心内蒙古乌兰察布012000 Federal Ministry of Agriculture and Food Safety AbujaNigeria

为提高电子鼻检测效率,在已有的开放性气室结构基础上仿照人鼻结构,设计一种新型的气室结构。使用流体仿真的方法,对气室结构进行优化,对电子鼻洗气阶段进行气体交换仿真。结果表明:优化后的新型气室结构检测阶段平均峰值电压波动范围在... 详细信息

为提高电子鼻检测效率,在已有的开放性气室结构基础上仿照人鼻结构,设计一种新型的气室结构。使用流体仿真的方法,对气室结构进行优化,对电子鼻洗气阶段进行气体交换仿真。结果表明:优化后的新型气室结构检测阶段平均峰值电压波动范围在4.8%内,在不影响检测阶段的基础上,将洗气时间由127.8 s缩短至65.8 s,洗气时间缩短48.5%,大幅度提高了此种电子鼻的检测效率。研究结果为其他类型电子鼻气室结构的优化提供参考。

关键词：电子鼻气室传感器结构优化

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基于仿人机械手关节速度反馈的水果硬度在线抓取识别

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农机化研究 2025年第10期 28-35页

作者：陈家梁李宁刘飞刘丽莎宋小刚长江大学机械工程学院深圳职业技术大学集成电路学院哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院

针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足，提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈，建立水果硬度与电机速度之间的映射关系，从而实现对水果成... 详细信息

针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足，提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈，建立水果硬度与电机速度之间的映射关系，从而实现对水果成熟度的准确识别与分拣。首先，介绍了仿人机械手的整体结构与机械手指的模块化设计，构建了机械手运动学模型，并对手指的工作空间进行了分析，为后续抓取和硬度感知试验提供了理论支撑；然后，基于仿人机械手对不同硬度物体的抓取数据，深入分析了物体硬度与关节电机速度之间的映射关系，得出电机速度的变化能够有效反映物体硬度的结论。通过多次试验验证了映射关系的稳定性与可重复性，为此方法的可行性提供了试验依据。最后，提出了基于关节电机速度反馈的仿人机械手水果分拣方法，并对不同软硬程度的橙子进行分拣试验，结果表明：所提出方法的分拣成功率达到90%,具备有效性和可靠性。

关键词：水果分拣仿人机械手硬度感知抓取欠驱动工作空间

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协作SCARA机器人关节综合动态摩擦辨识与补偿

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机械工程学报 2025年第7期61卷 325-337页

作者：汪朋朋卢浩杨志强侯福宁郭士杰甘中学复旦大学工程与应用技术研究院天津科技大学电子信息与自动化学院河北工业大学机械工程学院

在协作机器人的动力学建模中，由于关节非线性摩擦力的存在，基于电机反馈电流的无力传感器力控精度不高。基于此，重点研究协作机器人关节非线性摩擦力，提高其辨识的精度，从而提升力矩控制性能。设计了一种新的协作SCARA机器人，对... 详细信息

在协作机器人的动力学建模中，由于关节非线性摩擦力的存在，基于电机反馈电流的无力传感器力控精度不高。基于此，重点研究协作机器人关节非线性摩擦力，提高其辨识的精度，从而提升力矩控制性能。设计了一种新的协作SCARA机器人，对关节摩擦的组成进行了分析，并对影响摩擦的关节速度、温度和负载等因素进行了试验。通过采集机器人的位置、速度、力矩、环境温度和负载等时间序列数据，采用牛顿欧拉法计算理论力矩，将实际力矩作为监督学习的对象，建立基于Informer-LSTM的并联混合神经网络模型，从而辨识得出具有不同时间序列特征的非线性综合动态摩擦力，最终以前馈力矩的方式对关节摩擦进行补偿。实验结果表明，Informer-LSTM并联混合神经网络模型能够很好地预测长、短时间序列数据，以数据驱动的综合动态摩擦模型在零速和极低速下更为精确，摩擦补偿后的各关节力矩平均误差均在1%以下，能够显著提升力矩精度。

关键词：协作SCARA机器人非线性摩擦力辨识摩擦补偿长短期记忆 Informer

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张拉仿生机器鱼身体刚度分布对鱼体波参数的影响

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福州大学学报(自然科学版) 2025年第2期53卷 159-167页

作者：陈文祥章杰姜洪洲姚立纲陈炳兴福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

借助前期研制的张拉仿生机器鱼,通过实验初步探索鱼体的身体刚度分布与鱼体波参数之间的关系.使用鱼体波重构方法,获取张拉机器鱼在频率为1.87 Hz时不同刚度分布下的鱼体波参数.实验结果表明,摆幅、相位、波速和曲率与刚度分布之间存在... 详细信息

借助前期研制的张拉仿生机器鱼,通过实验初步探索鱼体的身体刚度分布与鱼体波参数之间的关系.使用鱼体波重构方法,获取张拉机器鱼在频率为1.87 Hz时不同刚度分布下的鱼体波参数.实验结果表明,摆幅、相位、波速和曲率与刚度分布之间存在关系.通过调整机器鱼的刚度分布,波速最大可提高约21.5%,并且可以实现与真实鱼类相似的摆幅和改变最大曲率发生的位置.非均匀刚度分布在改变摆幅等方面存在优势.机器鱼第4关节的刚度对波速具有较大影响,但对曲率影响较小.刚度分布与鱼体波参数的相关性有助于机器鱼通过控制身体刚度优化鱼体波参数,提高游动性能.

关键词：仿生机器鱼张拉整体结构鱼体波参数刚度分布

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基于非血红素铁模型配合物[Fe~Ⅳ(O)(N4Py)]^(2+)的新型N杂环卡宾配合物的理论设计

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高等学校化学学报 2012年第8期33卷 1799-1803页

作者：王一张鹏杨鲲侯英敏大连工业大学生物工程学院大连116034 大连工业大学机械工程与自动化学院大连116034 大连海事大学物理系大连116026

基于四价非血红素铁模型配合物[FeⅣ(O)(N4Py)]2+[N4Py=N,N-bis(2-pyridylmethyl)-N-bis(2-pyri-dylmethylamine)],通过理论计算设计出一种新型N杂环卡宾配合物[FeⅣ(O)(NHC)4]2+.采用密度泛函理论B3LYP方法,计算了[FeⅣ(O)(NHC)4]2+的几何结构和电子结构,并研究了[FeⅣ(O)(NHC)4]2+使环己烷C—H键羟基化的反应机理.结果表明,[FeⅣ(O)(NHC)4]2+的五重态能量比基态三重态能量高约5.7kJ/mol,故五重态几乎不能参与反应.赤道方向的配位基N杂环卡宾(NHC)对FeO单元的σ-贡献要大于N4Py的贡献,而它的空间位阻效应也大于N4Py,因此[FeⅣ(O).(NHC)4]2+的稳定性强于[FeⅣ(O)(N4Py)]2+.[FeⅣ(O)(NHC)4]2+的三重态的反应能垒比[FeⅣ(O).(N4Py)]2+的三重态反应能垒高2.0 kJ/mol,且为单态反应,所以[FeⅣ(O)(N4Py)]2+的反应活性要高于[FeⅣ(O)(NHC)4]2+.

关键词：非血红素 N杂环卡宾密度泛函理论轨道系数反应机理

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