检索结果-内蒙古大学图书馆

中国图象图形学报 2013年第5期18卷 493-503页

作者：刘华平李建民胡晓林孙富春清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084

动态环境下交通标识的自动识别随着无人自主驾驶汽车对环境理解的要求提高引起了人们的高度关注。近年来研究人员从检测、跟踪和识别等方面展开了对这一问题的深入研究。针对动态场景下基于单个普通光学摄像机的交通标识检测与识别方法... 详细信息

动态环境下交通标识的自动识别随着无人自主驾驶汽车对环境理解的要求提高引起了人们的高度关注。近年来研究人员从检测、跟踪和识别等方面展开了对这一问题的深入研究。针对动态场景下基于单个普通光学摄像机的交通标识检测与识别方法做一系统回顾。重点围绕交通标识的检测、识别,时序信息的利用等展开。此外,还对这一领域目前常用的数据集和评价方法做了具体介绍。最后指出了未来发展的趋势和方向。

关键词：动态场景交通标识检测识别

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基于对偶分解的词语对齐搜索算法

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中文信息学报 2013年第4期27卷 9-15页

作者：沈世奇刘洋孙茂松清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

词语对齐旨在计算平行文本中词语之间的对应关系,对机器翻译、双语词典构造等多项自然语言处理任务都具有重要的影响。虽然近年来词语对齐在建模和训练算法方面取得了显著的进展,但搜索算法往往都采用简单的贪心策略,面临着搜索错误较... 详细信息

词语对齐旨在计算平行文本中词语之间的对应关系,对机器翻译、双语词典构造等多项自然语言处理任务都具有重要的影响。虽然近年来词语对齐在建模和训练算法方面取得了显著的进展,但搜索算法往往都采用简单的贪心策略,面临着搜索错误较大的问题。该文提出了一种基于对偶分解的词语对齐搜索算法,将复杂问题分解为两个相对简单的子问题,迭代求解直至收敛于最优解。由于对偶分解能够保证求解的收敛性和最优性,该文提出的搜索算法在2005年度863计划词语对齐评测数据集上显著超过GIZA++和判别式词语对齐系统,对齐错误率分别降低4.2%和1.1%。

关键词：词语对齐判别式模型搜索算法对偶分解

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机器人灵巧手的信物融合

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清华大学学报（自然科学版） 2013年第11期53卷 1601-1608页

作者：萧伟孙富春刘华平黄诚清华大学计算机科学与技术系、智能技术与系统国家重点实验室北京100084 上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093

信物融合在机器人应用中具有重要作用,其关键技术支撑是多模态信息融合技术。该文分析了机器人灵巧手系统中广泛应用的触觉模态和深度模态的特点,采用隐层空间的思想建立了单一模态的动态模型;针对传统Bayes融合在机器人应用中出现的联... 详细信息

信物融合在机器人应用中具有重要作用,其关键技术支撑是多模态信息融合技术。该文分析了机器人灵巧手系统中广泛应用的触觉模态和深度模态的特点,采用隐层空间的思想建立了单一模态的动态模型;针对传统Bayes融合在机器人应用中出现的联合似然易受到不准确似然影响的问题,根据单一模态动态模型的特点,提出了一种具有信任度评价的Bayes多模融合策略。它可以根据当前结果更新信任度评价函数,修正原始不准确似然,动态改善融合策略的适应性和准确性。实验结果表明:该方法可以克服单一模态决策的不足,有效利用多模异构信息的优点进行可靠的融合决策,分类正确率较传统Bayes融合有显著提高。

关键词：机械灵巧手信物融合多模信息融合线性动态系统

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URL模式与HTML结构相结合的平行网页获取方法

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中文信息学报 2013年第3期27卷 91-99页

作者：刘奇刘洋孙茂松清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室(筹)北京100084

平行语料库是对机器翻译、跨语言信息检索等应用技术具有重要支撑作用的基础数据资源。虽然互联网上的平行网页数量巨大且持续增长,但由于平行网站的异构性和复杂性,如何快速自动获取高质量的平行网页进而构造平行语料库仍然是巨大的挑... 详细信息

平行语料库是对机器翻译、跨语言信息检索等应用技术具有重要支撑作用的基础数据资源。虽然互联网上的平行网页数量巨大且持续增长,但由于平行网站的异构性和复杂性,如何快速自动获取高质量的平行网页进而构造平行语料库仍然是巨大的挑战。该文提出了一种URL模式与HTML结构相结合的平行网页获取方法,首先利用HTML结构实现平行网页的递归访问,其次使用URL模式优化遍历平行网站的拓扑顺序,从而实现高效准确的平行网页获取。在联合国与香港政府①两个平行网站上的实验表明,该方法相对传统获取方法在获取时间上减少50%以上,准确率提高15%,并显著提高了机器翻译的质量(BLEU值分别提高1.6和0.7个百分点)。

关键词：平行网页获取平行语料库 URL模式 HTML结构

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单目视觉系统自运动的滚动时域估计算法

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模式识别与人工智能 2013年第1期26卷 76-82页

作者：杨东方孙富春王仕成清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 第二炮兵工程大学自动控制系西安710025

单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿... 详细信息

单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿约束,归纳全局最优模型.然后,采用滚动时域方法实现时域窗口内多时刻摄像机位姿的优化估计,实现算法复杂程度和精度的折衷.另外,在室外复杂应用环境下,对常规极约束、冗余极约束和滚动时域冗余极约束这3种位姿估计优化算法进行实验对比,验证该方法的有效性.

关键词：单目视觉位姿估计冗余极约束滚动时域估计(MHE)

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基于Kinect的SLAM方法

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中南大学学报（自然科学版） 2013年第S2期44卷 28-32页

作者：李海洋李洪波林颖刘贺平杨东方北京科技大学自动化学院北京100083 清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

利用逆深度参数化方法研究Kinect摄像机在未知环境下的同时定位与地图构建问题。利用SURF特征提取和扩展卡尔曼滤波实现摄像机的位置和环境地图的更新,从而提高算法的精确度和鲁棒性;在此基础上有效融合Kinect摄像机采集的图像深度信息... 详细信息

利用逆深度参数化方法研究Kinect摄像机在未知环境下的同时定位与地图构建问题。利用SURF特征提取和扩展卡尔曼滤波实现摄像机的位置和环境地图的更新,从而提高算法的精确度和鲁棒性;在此基础上有效融合Kinect摄像机采集的图像深度信息,加快滤波算法的收敛速度。实验结果证明了所提方法的有效性和可用性。

关键词：逆深度 SLAM 扩展卡尔曼滤波 SURF特征

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基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法

基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测...

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2013年中国智能自动化会议

作者：刘晓龙邓志东清华大学计算机系北京100084 清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084

针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用... 详细信息

针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用对检测结果或全局模型的不确定性程度进行评估,不仅可稳定可靠地检测到车道线,而且还可为多源异构传感器之间的信息融合提供基础支撑.面向高速公路进行了大量的真实道路实验.实验结果表明,利用所提方法获得的预瞄点,其平均侧向偏差小于0.3m,平均角度偏差小于0.03°,能够满足无人驾驶车辆在高速公路上进行自主行驶的需要.

关键词：无人驾驶车辆运行管理技术创新图像检测

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基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法

基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测...

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2013年中国智能自动化学术会议

作者：刘晓龙邓志东清华大学计算机系清华大学智能技术与系统国家重点实验室

针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用对检测结果或全局模型的不确定性程度进行评估,不仅可稳定可靠地检测到车道线,而且还可为多源异构传感器之间的信息融合提供基础支撑.面向高速公路进行了大量的真实道路实验.实验结果表明,利用所提方法获得的预瞄点,其平均侧向偏差小于0.3 m,平均角度偏差小于0.03°,能够满足无人驾驶车辆在高速公路上进行自主行驶的需要.

关键词：车道线检测全局模型局部模型不确定性评估无人驾驶车辆

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面向排序的基于查询需求的查询聚类模型

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计算机研究与发展 2012年第11期49卷 2407-2413页

作者：花贵春张敏刘奕群马少平茹立云智能技术与系统国家重点实验室北京100084 清华信息科学与技术国家实验室(筹) 北京100084 清华大学计算机系北京100084

排序是信息检索中的一个重要的环节,当今已经提出百余种用于构建排序函数的特征,如何利用这些特征构建更有效的排序函数成为当今的一个热点问题,因此排序学习(learningtorank)作为信息检索与机器学习的交叉学科,越来越受到人们的重视.... 详细信息

排序是信息检索中的一个重要的环节,当今已经提出百余种用于构建排序函数的特征,如何利用这些特征构建更有效的排序函数成为当今的一个热点问题,因此排序学习(learningtorank)作为信息检索与机器学习的交叉学科,越来越受到人们的重视.根据不同的原则,查询可以分为不同的类别.不同类别的查询,排序特征的重要性不同,在排序函数的构建过程中的权重也会不同.为所有的查询都采用统一的排序函数是不合理的.针对这一问题,首先对利用关键词匹配原则得到的查询特征进行分析,选择出适当的查询特征集合构建查询特征向量,然后基于查询特征向量之间的距离对查询进行聚类,并为每个聚类类别学习得到排序函数,最后为一个新来的查询选择最适合的排序函数对文档进行排序.实验结果显示,在经过查询特征选择的查询聚类基础上得到的排序函数,和在所有的查询类别上得到的排序函数,两者的性能具有可比性,甚至前者优于后者.

关键词：查询聚类关键词匹配排序学习查询需求信息检索

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基于增量PCA的目标跟踪算法

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江南大学学报（自然科学版） 2013年第6期12卷 647-652页

作者：黄诚沈昱明刘华平李格格上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084

在空间遥操作系统中为了获取良好的视觉信息使操作员有种身临其境的感觉,在基于奇异值分解的PCA算法上采用增量PCA跟踪算法,避免了提取大量图片的问题;将该算法与PTZ摄像机相结合,设计了一套基于主动视觉的目标跟踪系统。为机械臂提供... 详细信息

在空间遥操作系统中为了获取良好的视觉信息使操作员有种身临其境的感觉,在基于奇异值分解的PCA算法上采用增量PCA跟踪算法,避免了提取大量图片的问题;将该算法与PTZ摄像机相结合,设计了一套基于主动视觉的目标跟踪系统。为机械臂提供灵敏的感知系统,在不接触目标的情况下将相关信息及时传递给地面操作员,便于操作员自然、有效地解决问题。在机械臂动作之前执行规划,在动作过程中不断地反馈信息,适合于对环境变化有适应性要求的作业。

关键词：主动视觉 PCA算法 PTZ摄像机目标跟踪

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