检索结果-内蒙古大学图书馆

第三十届中国控制会议

作者：魏晓敏马锴赵滨罗小元关新平燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室上海交通大学电子信息与电气工程学院

本文研宄了基于正交频分多址(OFDMA:Orthogonal Frequency Division Multiple Access)的认知无线电网络功率与载波的联合分配算法.针对现有资源分配算法存在吞吐量受限的问题,提出了改进方案,使得从用户在主用户存在的情况下,也能以适... 详细信息

本文研宄了基于正交频分多址(OFDMA:Orthogonal Frequency Division Multiple Access)的认知无线电网络功率与载波的联合分配算法.针对现有资源分配算法存在吞吐量受限的问题,提出了改进方案,使得从用户在主用户存在的情况下,也能以适当的功率传输.仿真结果表明,改进算法有效地提高了网络吞吐量.

关键词：认知无线电正交频分多址功率分配载波分配

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WinCC与PLC采集数据间快速交换及显示的研究及应用

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工业控制计算机 2011年第11期24卷 10-11页

作者：孙志敏方一鸣田海波牛犇燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004 国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心河北秦皇岛066004

针对WinCC和PLC构成的两级计算机控制系统中,WinCC不能实现0.25s以下的实际数据的快速实时采集及显示,以伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动控制系统为背景,利用S7-400 PLC框架中的FM-458和EXM-438模块对实际数据进行实时采集,并利用Wi... 详细信息

针对WinCC和PLC构成的两级计算机控制系统中,WinCC不能实现0.25s以下的实际数据的快速实时采集及显示,以伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动控制系统为背景,利用S7-400 PLC框架中的FM-458和EXM-438模块对实际数据进行实时采集,并利用WinCC数据归档以及S7-400 PLC的AR_SEND功能块实现WinCC与PLC之间的快速数据交换和显示,实现了对伺服电机转速每10ms的实时数据采集,并在上位计算机界面上实现了伺服电机转速的实时显示。通过试验验证了WinCC在线显示实时波形的可行性。

关键词： WinCC 连铸结晶器实时数据采集快速数据交换和显示

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轧机主传动机电耦联扭振系统的动态分岔研究

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机械工程学报 2010年第3期46卷 83-89页

作者：刘爽张业宽刘彬燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 燕山大学电气工程学院秦皇岛066004

针对交流电机驱动的轧机主传动系统存在的低频扭振失稳问题,依据拉格朗日—麦克斯韦原理建立交流电机电磁能与传动系统机械能耦联作用的轧机主传动非线性系统的动力学方程,并运用动态分岔理论研究该类高维非线性自治系统的振动特性。对... 详细信息

针对交流电机驱动的轧机主传动系统存在的低频扭振失稳问题,依据拉格朗日—麦克斯韦原理建立交流电机电磁能与传动系统机械能耦联作用的轧机主传动非线性系统的动力学方程,并运用动态分岔理论研究该类高维非线性自治系统的振动特性。对定子与转子电阻随温度变化导致主传动系统出现非双曲奇点时系统中产生的高余维动态分岔现象,采用多尺度和谐波平衡法求解非线性微分方程组的近似解析解,不经中心流形直接求得原系统的三阶规范形,研究系统的Hopf分岔情况、二维环面分岔情况,甚至三维环面分岔情况,运用Hurwitz判据分析分岔发生时系统周期解和概周期解的稳定性,给出稳定域边界条件,数值仿真验正结论的正确性,为轧机主传动系统的平稳运行提拱理论依据。

关键词：轧机主传动系统机电耦联动态分岔稳定性

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基于无源性的不确定机器人的力控制

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物理学报 2010年第3期59卷 1615-1619页

作者：温淑焕袁俊英燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采... 详细信息

根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采用在力控制回路中加入一个补偿项来补偿模型的不确定性.仿真结果表明这种控制方案使系统获得了较好的动态性能和较强的鲁棒性.

关键词：机器人力控制无源性鲁棒性

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一类时滞非线性相对转动系统的Hopf分岔与周期解的稳定性

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物理学报 2010年第1期59卷 38-43页

作者：刘爽刘彬张业宽闻岩燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004

讨论了一类时滞非线性相对转动系统的Hopf分岔现象,给出了系统产生Hopf分岔的临界时滞条件,利用多尺度法研究了系统在主共振情况下时滞参数对分岔方向和周期解稳定性的影响,最后,用数值模拟对所得结论进行验证.

关键词：相对转动时滞 Hopf分岔稳定性

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球面3-RRR并联机构动力学建模与鲁棒-自适应迭代学习控制

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机械工程学报 2010年第1期46卷 68-73页

作者：王跃灵金振林李研彪燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

采用Lagrange方法建立球面3-RRR并联机构基于动平台姿态参数的动力学模型。考虑在计算过程中采用线密度、厚度忽略等近似计算及工作过程中机构的磨损等微小变化造成的参数不确定性,进一步建立带参数不确定性的动力学模型。针对其在振动... 详细信息

采用Lagrange方法建立球面3-RRR并联机构基于动平台姿态参数的动力学模型。考虑在计算过程中采用线密度、厚度忽略等近似计算及工作过程中机构的磨损等微小变化造成的参数不确定性,进一步建立带参数不确定性的动力学模型。针对其在振动测试中的重复性动作等特点及参数不确定性设计鲁棒-自适应迭代学习控制器,并对此控制器进行稳定性证明。该控制器利用自适应算法对未知定常数的强大学习能力来补偿系统动力学模型的参数不确定项;利用迭代学习算法对期望轨迹进行零误差重复跟踪。由于该控制器吸取了系统动力学模型的已知信息,避免了一般模型未知系统迭代控制时必须满足的Lipschitz约束条件。仿真结果表明,在此控制器的作用下球面3-RRR并联机构能够很好地重复跟踪期望轨迹。

关键词：球面3-RRR并联机构动力学拉格朗日方法迭代学习控制

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直接型自适应模糊控制器的设计及其在汽温控制中的应用

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动力工程 2010年第1期30卷 22-26页

作者：牛培峰孟凡东陈贵林马巨海王怀宝张君窦春霞燕山大学电气工程学院秦皇岛066004 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力,提出了一种带有自适应补偿器的直接型模糊控制器的设计方案.它通过引入自适应补偿器来减小建模误差和参数估计误差对系统性能的影响,... 详细信息

针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力,提出了一种带有自适应补偿器的直接型模糊控制器的设计方案.它通过引入自适应补偿器来减小建模误差和参数估计误差对系统性能的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或上界已知的条件.理论分析表明闭环系统的状态有界,跟踪误差收敛到零,仿真和实际应用结果证明了该方法的有效性.

关键词：电站锅炉汽温控制非线性系统直接型自适应模糊控制器全局稳定性

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基于RBS的合作通信网络公平合作策略

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控制与决策 2010年第12期25卷 1821-1825页

作者：马锴关新平刘志新燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004 上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240

针对合作通信网络中基于纳什议价解(NBS)的合作策略存在用户效用分配不公平的问题,同时考虑用户的最大与最小效用,提出了基于Raiffa-Kalai-Smorodinsky议价解(RBS)的合作策略,并建立了用户合作的条件.仿真结果表明,基于RBS的合作策略在... 详细信息

针对合作通信网络中基于纳什议价解(NBS)的合作策略存在用户效用分配不公平的问题,同时考虑用户的最大与最小效用,提出了基于Raiffa-Kalai-Smorodinsky议价解(RBS)的合作策略,并建立了用户合作的条件.仿真结果表明,基于RBS的合作策略在保证网络总效用不变的前提下,具有更好的公平性.

关键词：合作通信议价解带宽分配公平性

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基于干扰观测器的倒立摆自适应滑模控制及仿真研究(英文)

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系统仿真学报 2010年第6期22卷 1476-1480页

作者：王洪斌姚洪磊燕山大学西校区电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,提出了一种基于干扰观测器的离散自适应滑模控制算法,针对系统的内部参数变化和外部扰动,利用干扰观测器对系统的不确定因素进行了动态... 详细信息

旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,提出了一种基于干扰观测器的离散自适应滑模控制算法,针对系统的内部参数变化和外部扰动,利用干扰观测器对系统的不确定因素进行了动态补偿,同时结合自适应算法降低系统的抖振,与未采用干扰观测器的传统自适应滑模控制律的仿真结果进行对比,可以看出,采用改进的控制算法大大降低了系统的抖振和超调,改善了系统的动态性能,得到更好的控制效果。

关键词：干扰观测器自适应离散变结构旋转倒立摆仿真研究

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3-DOF混联拟人臂动力学建模与迭代学习控制(英文)

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系统仿真学报 2010年第1期22卷 148-151,156页

作者：王跃灵金振林燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004

采用Lagrange方法建立了一类新型3P6R平面3-DOF串-并混联拟人臂的标称动力学模型。针对该机构的重复轨迹跟踪问题,考虑其不确定性,充分利用其已知动力学部分,提出了一种集中参数自适应-闭环迭代学习控制器。在每个迭代周期内采用自适应... 详细信息

采用Lagrange方法建立了一类新型3P6R平面3-DOF串-并混联拟人臂的标称动力学模型。针对该机构的重复轨迹跟踪问题,考虑其不确定性,充分利用其已知动力学部分,提出了一种集中参数自适应-闭环迭代学习控制器。在每个迭代周期内采用自适应算法学习由未建模动态、外部干扰及摩擦力等多种因素造成的集中不确定性上界,进而逐次补偿由其造成的误差;闭环变系数迭代学习算法保证了该系统在迭代域内收敛,实现了完全轨迹跟踪。严格的证明及仿真结果验证了此控制器的有效性。

关键词：混联拟人臂动力学建模迭代学习控制自适应

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