检索结果-内蒙古大学图书馆

上海交通大学学报 2014年第4期48卷 538-543页

作者：刘文超卞鸿巍王荣颖岳亚洲海军工程大学电气工程学院武汉430033 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065

针对惯性导航系统(INS)极区航向、速度误差增大和大圆航线航向角快速改变的问题,提出了一种INS极区导航参数解算方法.首先研究了极区INS误差抑制机制,构建了椭球面栅格航向基准模型,然后利用INS解算的导航参数信息,实现了栅格航向和栅... 详细信息

针对惯性导航系统(INS)极区航向、速度误差增大和大圆航线航向角快速改变的问题,提出了一种INS极区导航参数解算方法.首先研究了极区INS误差抑制机制,构建了椭球面栅格航向基准模型,然后利用INS解算的导航参数信息,实现了栅格航向和栅格速度解算,最后完成了极区导航参数导航性能评估.理论分析和仿真结果表明,该方法计算简单,解算的导航参数有利于极区航行监控和航行绘算;栅格航向和速度精度明显优于地理航向和速度精度,可以满足极区载体航行需求,提高了INS极区导航性能.

关键词：惯性导航系统极区导航误差抑制栅格航向误差分析

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基于仿鹰眼视觉的无人机自主空中加油

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仪器仪表学报 2014年第7期35卷 1450-1458页

作者：段海滨张奇夫邓亦敏张祥银北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

自主空中加油是提高无人机作战能力的重要技术支撑,而鹰在所有的动物中以视觉最为敏锐而著称。针对无人机自主空中加油中的精确对接需求,设计了基于仿鹰眼视觉原理的无人受油机视觉测量方法及半物理试验平台。采用鹰眼视觉注意机制提取... 详细信息

自主空中加油是提高无人机作战能力的重要技术支撑,而鹰在所有的动物中以视觉最为敏锐而著称。针对无人机自主空中加油中的精确对接需求,设计了基于仿鹰眼视觉原理的无人受油机视觉测量方法及半物理试验平台。采用鹰眼视觉注意机制提取虚拟视景中的兴趣区域,剔除噪声和干扰。在对受油机上的颜色标志点进行识别的基础上采用P3P算法,对加油机和受油机之间的相对位姿进行精确估计,并设计了基于比例-积分-微分的硬式加油伸缩管控制律。基于上述技术,在实验室环境下设计开发了无人机自主空中加油半物理仿真平台。实验结果表明:所设计的仿鹰眼视觉测量方法和自主控制律能满足无人机自主空中加油的性能要求,具有较强的实时性、准确性和鲁棒性。

关键词：无人机自主空中加油鹰眼视觉位姿估计

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基于面向服务的多无人机辅助决策仿真集成方法

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系统仿真学报 2012年第12期24卷 2525-2529页

作者：吴江赵世钰周锐陈宗基北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

在多无人机指挥控制中,建立网络中心的、可动态配置和访问的辅助决策系统,有助于多无人机系统的高层任务集成,加快作战行动的效率。给出了一种基于面向服务计算的多无人机辅助决策集成方法,实现了无人机指挥控制中分布式辅助决策服务平... 详细信息

在多无人机指挥控制中,建立网络中心的、可动态配置和访问的辅助决策系统,有助于多无人机系统的高层任务集成,加快作战行动的效率。给出了一种基于面向服务计算的多无人机辅助决策集成方法,实现了无人机指挥控制中分布式辅助决策服务平台,基于Web Services规范的分布式辅助决策服务的注册、发现和绑定机制,设计并实现了服务提供者、服务代理和服务请求者的逻辑结构和交互机制,能为多架无人机和多个地面系统的指挥控制提供辅助决策服务。通过综合仿真环境UAVSSE中的原型系统验证了相关技术,结果表明基于面向服务方法的辅助决策能够为多UAV指挥控制应用提供有效的决策服务,能够有效地支持网络中心环境中的多无人机应用的设计和实现。

关键词：面向服务计算辅助决策多无人机分布仿真

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不同传感器精度下的地磁轮廓匹配定位性能分析

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物理学报 2013年第6期62卷 398-403页

作者：赵龙颜廷君北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 北京航空航天大学数字导航中心北京100191

地磁基准图、地磁传感器和惯导系统的精度是影响地磁匹配系统可靠性的关键因素.为提高地磁匹配系统的可靠性,研究了传感器精度对地磁匹配成功率的影响;针对不同地磁基准图,分析了地磁传感器误差、速度误差和航向角误差对地磁匹配成功率... 详细信息

地磁基准图、地磁传感器和惯导系统的精度是影响地磁匹配系统可靠性的关键因素.为提高地磁匹配系统的可靠性,研究了传感器精度对地磁匹配成功率的影响;针对不同地磁基准图,分析了地磁传感器误差、速度误差和航向角误差对地磁匹配成功率影响的物理机理,根据实际要求通过仿真确定了地磁匹配系统中各传感器的误差范围,并进行了实验测试.测试结果表明,在地磁匹配成功率大于90%时,速度误差<0.14m/s,航向角误差<0.6°,地磁传感器标准差<11nT.

关键词：地球物理场导航地磁场地磁轮廓匹配性能分析

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基于极球面投影的惯导高纬导航方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2014年第8期42卷 27-32页

作者：刘文超卞鸿巍王荣颖岳亚洲海军工程大学导航工程系湖北武汉430033 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065

针对现有惯导系统高纬航向、速度误差增大和导航参数不能满足大圆航行需求的问题,研究一种基于极球面投影的惯导高纬导航方法.首先借鉴极球面投影网格导航的思想构建椭球面网格航向基准模型,然后利用惯导系统原有解算信息,以实现网格航... 详细信息

针对现有惯导系统高纬航向、速度误差增大和导航参数不能满足大圆航行需求的问题,研究一种基于极球面投影的惯导高纬导航方法.首先借鉴极球面投影网格导航的思想构建椭球面网格航向基准模型,然后利用惯导系统原有解算信息,以实现网格航向和网格速度解算,最后在分析高纬导航方法误差抑制机理的基础上对高纬导航参数性能进行评估.理论分析和仿真结果表明:该方法可以有效提高惯导系统高纬导航性能,能够满足载体高纬航行需求.

关键词：惯导系统极球面投影高纬导航网格航向基准误差方程

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伪卫星定位的精度分析

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传感技术学报 2009年第10期22卷 1432-1436页

作者：岳亚洲雷宏杰高关根飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术国防重点实验室西安710065

通过GDOP(几何精度因子)来研究伪卫星定位的精度分布情况。首先提出一种GDOP的工程实用算法,然后研究伪卫星的可能布局方案以及伪卫星布局地区以外的延伸地区GDOP的情况,结合工程实际,进行大量的仿真试验,给出合理的伪卫星布局方案。仿... 详细信息

通过GDOP(几何精度因子)来研究伪卫星定位的精度分布情况。首先提出一种GDOP的工程实用算法,然后研究伪卫星的可能布局方案以及伪卫星布局地区以外的延伸地区GDOP的情况,结合工程实际,进行大量的仿真试验,给出合理的伪卫星布局方案。仿真验证表明,GDOP算法及伪卫星布局方案的选择可以为工程应用提供良好的理论指导作用。

关键词： GDOP 伪卫星精度布局方案

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一种基于线电感变化特征的永磁同步电机转子初始位置检测新方法

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电工技术学报 2015年第20期30卷 1-9页

作者：孟高军余海涛黄磊酒晨霄赵东东东南大学伺服控制技术教育部工程研究中心南京210096 飞行器控制一体化技术重点实验室西安710000

具有转子凸极结构的永磁同步电机中受转子凸极效应的影响,绕组的自感和互感随转子位置呈现近似正弦的周期变化,以此为基础,提出了一种基于线电感变化特征的永磁同步电机转子初始位置检测。首先,通过注入高频低压脉冲来进行线电感辨识,... 详细信息

具有转子凸极结构的永磁同步电机中受转子凸极效应的影响,绕组的自感和互感随转子位置呈现近似正弦的周期变化,以此为基础,提出了一种基于线电感变化特征的永磁同步电机转子初始位置检测。首先,通过注入高频低压脉冲来进行线电感辨识,并深入分析了绕组电流对线电感辨识的影响,同时利用傅里叶级数分解得到线电感变化曲线;随后建立了角度-线电感关系的数学模型,并采用旋转坐标变换计算转子初始位置角,但是该方法无法判断转子磁极的极性,因此在初步辨识出转子位置角的基础上,向电机施加等宽电压脉冲,利用磁场饱和引起的响应电流幅值的变化来估计出转子的磁极极性;最后实验结果表明,该方法能够准确、有效地估计转子初始位置。

关键词：永磁同步电机线电感模型转子初始位置旋转坐标变换磁极判断

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一种基于注意力机制的群集运动模型

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中国科学：技术科学 2019年第9期49卷 1040-1050页

作者：李沛段海滨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室

利用选择性注意机制能够进行高效信息筛选的特点,提出了一种基于注意力机制的群集运动模型.模型中的个体采用视觉导引的固定邻居个数感知规则,根据邻居对于局部有序度的贡献计算其显著度值,而后采用阈值响应模型改变自身的状态,并在不... 详细信息

利用选择性注意机制能够进行高效信息筛选的特点,提出了一种基于注意力机制的群集运动模型.模型中的个体采用视觉导引的固定邻居个数感知规则,根据邻居对于局部有序度的贡献计算其显著度值,而后采用阈值响应模型改变自身的状态,并在不同的状态下采取不同的运动策略.首先分析了选择性注意和群集行为的关系,然后对群集中注意力驱动的信息传播过程进行了研究,发现在注意力机制的驱动作用下,群集中的信息传播呈现出层级网络结构;最后对所提出的群集模型在单向刺激下的群集运动以及信息个体诱发的群集运动等自组织运动特性进行了仿真实验分析.

关键词：群集运动选择性注意层级网络交互规则

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仿鸿雁编队的无人机集群飞行验证

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工程科学学报 2019年第12期41卷 1599-1608页

作者：杨庆段海滨北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083 鹏城实验室深圳518000

为了降低无人机集群控制的复杂度,高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题,设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法,借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制,开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统.... 详细信息

为了降低无人机集群控制的复杂度,高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题,设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法,借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制,开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统.鸿雁是一种常见的集群鸟类,其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性.仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机,利用无线局域网进行组网通信.外场飞行试验结果表明,自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制,实现了无人机的位置实时变拓扑,提高了无人机集群飞行的鲁棒性.

关键词：无人机鸿雁集群编队分布式控制局部通信

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基于特殊个体的网络进化博弈群智合作激发调控

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中国科学：技术科学 2023年第2期53卷 167-176页

作者：王浩淼魏晨邓亦敏北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083

引导群体中智能行为的产生与传播是群体智能领域的重要研究方向.相互合作是自然界中常见的群体智能行为.本文建立了一种基于特殊个体的网络进化博弈模型,分析了群体激发合作水平的进化特性以及调控手段.首先通过在规则网络进化博弈模型... 详细信息

引导群体中智能行为的产生与传播是群体智能领域的重要研究方向.相互合作是自然界中常见的群体智能行为.本文建立了一种基于特殊个体的网络进化博弈模型,分析了群体激发合作水平的进化特性以及调控手段.首先通过在规则网络进化博弈模型中建立有效的干预控制体系结构,实现对群集系统的调控作用;然后通过设计基于群体智能的特殊个体控制规则,特殊个体能起到促进合作行为涌现的群智激发作用;最后利用蒙特卡罗仿真方法分析了特殊个体对群体进化特性的影响,并讨论了不同参数条件对合作水平的影响.

关键词：特殊个体网络进化博弈软控制群智合作激发蒙特卡罗仿真

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