检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2011年第2期28卷 179-184页

作者：倪郁东费树岷合肥工业大学数学学院安徽合肥230009 教育部复杂工程系统测量与控制重点实验室东南大学自动化学院江苏南京210096

讨论三维仿射非线性控制系统,在具有零和一对共轭纯虚数特征值的临界状态下的局部光滑镇定性.首先,应用非奇异线性状态变换和时间尺度变换,将系统转化成标准形式.之后,运用形式级数法的思想和扩展正则判别函数法,构造多组线性方程组,给... 详细信息

讨论三维仿射非线性控制系统,在具有零和一对共轭纯虚数特征值的临界状态下的局部光滑镇定性.首先,应用非奇异线性状态变换和时间尺度变换,将系统转化成标准形式.之后,运用形式级数法的思想和扩展正则判别函数法,构造多组线性方程组,给出确定光滑控制律和闭环系统李雅普诺夫函数的一种方法,从而得到该标准化系统局部光滑镇定的充分条件.示例说明该方法是有效的.

关键词：非线性控制系统临界状态李雅普诺夫函数局部光滑镇定

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野外移动机器人滑动效应的在线建模和跟踪控制

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机器人 2011年第3期33卷 265-272页

作者：周波戴先中韩建达东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016

针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-UKF)... 详细信息

针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-UKF)的在线非线性估计方法对机器人的位姿和滑动参数进行联合估计.在此基础上,提出了一种基于动态反馈线性化的全局指数收敛控制律以解决机器人的轨迹跟踪控制问题.仿真实验表明了该方法的有效性和鲁棒性.

关键词：移动机器人滑动建模 SR-UKF 跟踪控制

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基于核近似的产品设计时间预测

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计算机集成制造系统 2011年第6期17卷 1144-1148页

作者：商志根严洪森东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 盐城工学院自动化系江苏盐城224003

针对产品设计时间预测中存在的小样本、不确定性数据等问题,将不确定数据处理成区间数,引入Hausdorff距离以计算区间数向量之间的距离,并将含有区间数的知识设计转换成核近似可嵌入的线性不等式,提出相应的产品设计时间智能预测方法,给... 详细信息

针对产品设计时间预测中存在的小样本、不确定性数据等问题,将不确定数据处理成区间数,引入Hausdorff距离以计算区间数向量之间的距离,并将含有区间数的知识设计转换成核近似可嵌入的线性不等式,提出相应的产品设计时间智能预测方法,给出相关参数的优选方法。进行了注塑模具设计的实例分析,结果表明基于嵌入知识的核近似的时间预测方法是有效的。

关键词：核近似产品设计设计时间先验知识注塑模具遗传算法

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置信度传播和区域边缘构建的立体匹配算法

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中国图象图形学报 2011年第11期16卷 2060-2066页

作者：何袱达飞鹏东南大学自动化研究所复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

讨论了区域匹配代价和全局置信度传播算法之间的相互作用,提出一种基于全局置信度传播和区域边缘构建的立体匹配算法。首先,在每个像素的固定邻域内利用二阶微分边缘算子搜索并构建一条虚拟的封闭边缘,形成相应的区域自适应窗口;然后使... 详细信息

讨论了区域匹配代价和全局置信度传播算法之间的相互作用,提出一种基于全局置信度传播和区域边缘构建的立体匹配算法。首先,在每个像素的固定邻域内利用二阶微分边缘算子搜索并构建一条虚拟的封闭边缘,形成相应的区域自适应窗口;然后使用自适应窗口内的支持像素计算中心像素之间的匹配代价;最后利用具备加速消息更新机制的置信度传播算法获取视差。实验结果表明,基于区域边缘构建的匹配代价可以较好地适用于全局置信度传播优化算法,提出的立体匹配算法可以在Middlebury标准下获得良好的匹配结果。

关键词：立体匹配置信度传播匹配代价区域边缘构建

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一种快速分层递阶DSmT近似推理融合方法(B)

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电子学报 2011年第A3期39卷 31-36页

作者：李新德杨伟东吴雪建 Jean Dezert 东南大学自动化学院复杂工程测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 ONERA(The French Aerospace Lab) 29 Av.de la Division Leclerc

针对Dezert-Smarandache Theory(DSmT),随着鉴别框架中焦元数目的增多,其组合推理运算成指数增长,已成为制约该理论广泛应用与发展的瓶颈问题.为了解决这个难题,本文在进一步深入研究仅单子焦元赋值几个关键问题的基础上,主要针对超幂... 详细信息

针对Dezert-Smarandache Theory(DSmT),随着鉴别框架中焦元数目的增多,其组合推理运算成指数增长,已成为制约该理论广泛应用与发展的瓶颈问题.为了解决这个难题,本文在进一步深入研究仅单子焦元赋值几个关键问题的基础上,主要针对超幂集空间中部分单子和冲突焦元具有信度赋值的情况,通过比例分配原则,把冲突焦元的信度赋值分配到相应的单子焦元上,然后根据仅单子焦元情形下的近似推理方法进行处理,即利用二叉树分组技术对单子焦元进行刚性分组,实现细粒度超幂集空间向粗粒度超幂集空间映射.最后通过从计算效率、信息损失和相似度的角度分别比较新、老方法,比较结果充分地验证了新方法的优越性.

关键词：近似推理信息融合分层递阶 Dezert-Smarandache Theory

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基于CAN总线的焊接机器人安全控制器系统的设计

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科技通报 2011年第5期27卷 671-676页

作者：郑磊叶桦孙晓洁东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

为提高工业焊接机器人安全性,分析和研究了安全保护系统的任务需求,引入CAN工业现场总线技术,建立基于CAN总线的机器人控制结构,针对机器人控制系统各种工作状态制定相应的安全策略,划定系统安全等级,设计独立的安全控制器,配置安全控... 详细信息

为提高工业焊接机器人安全性,分析和研究了安全保护系统的任务需求,引入CAN工业现场总线技术,建立基于CAN总线的机器人控制结构,针对机器人控制系统各种工作状态制定相应的安全策略,划定系统安全等级,设计独立的安全控制器,配置安全控制器与机器人各模块之间的CAN总线通讯协议格式,监控机器人运行参数,通过逻辑判断和安全区域计算,对系统运行错误及预测可能存在的风险能够及时动作,确保机器人安全稳定运行。实验结果表明所设计的控制器是有效可行的。

关键词：工业焊接机器人 CAN总线通讯协议安全保护

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基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架系统仿真

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科技通报 2011年第5期27卷 686-690页

作者：孙晓洁叶桦费树岷任庆杰东南大学自动化学院东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

介绍了基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架仿真系统的实现。首先,考虑泵车的工作特点和控制需求,在分析臂架系统运动原理及模型的基础上,利用0penGL图形库及其与Visual C++的接口,建立了智能臂架仿真平台。本文采用可执行文件附加动态链接... 详细信息

介绍了基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架仿真系统的实现。首先,考虑泵车的工作特点和控制需求,在分析臂架系统运动原理及模型的基础上,利用0penGL图形库及其与Visual C++的接口,建立了智能臂架仿真平台。本文采用可执行文件附加动态链接库的架构,设计了几何基本工具库、几何内核库、OpenGL图形渲染库和模型算法库四个动态链接库,并提供了用户操作界面。进一步又重点讨论了手动控制、自动展收臂和自动控制三种运动算法。实验结果表明所设计的仿真平台具有友好的界面,能够准确形象地显示泵车臂架的运动,验证所用算法的可行性。

关键词：智能臂架系统 OpenGL 仿真动态链接库

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基于SQL数据库的行政区划地理信息的识别研究

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科技通报 2011年第5期27卷 677-681页

作者：仰燕兰叶桦费树岷东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

为适应基于数据库的GIS应用开发,提出了在SQL数据库中重新组织并存储电子地图数据,并展开无需依赖GIS二次开发组件的空间数据处理算法的研究。根据行政区划信息在电子地图中的表现形式,本文首先面向图层讨论了区域对象的数据结构,为其... 详细信息

为适应基于数据库的GIS应用开发,提出了在SQL数据库中重新组织并存储电子地图数据,并展开无需依赖GIS二次开发组件的空间数据处理算法的研究。根据行政区划信息在电子地图中的表现形式,本文首先面向图层讨论了区域对象的数据结构,为其设计了数据库结构模型,并创建了全国行政区划信息数据库。然后根据目标点的区域识别原理详细讨论了基于T-SQL语法的实现步骤,设计并实现了多级行政区划信息的识别算法。实验结果表明,本算法能够有效地识别目标点所属行政区域的多级区划信息,具有识别率高、处理时间短且资源占用少的特点。

关键词： GIS SQL Server 区域对象行政区划

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基于交替迭代遗传算法的成批车间生产计划与调度的集成优化

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制造业自动化 2011年第10期33卷 95-96页

作者：熊福力严洪森东南大学自动化学院南京210096 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

研究了一类零部件混批生产车间需要加工准备的多周期成批生产计划与调度的集成优化问题,建立了生产计划和调度集成优化的非线性混合整数规划模型。并提出了一种交替式混合遗传协调优化算法求解该集成优化问题。其主要思想是给定计划用... 详细信息

研究了一类零部件混批生产车间需要加工准备的多周期成批生产计划与调度的集成优化问题,建立了生产计划和调度集成优化的非线性混合整数规划模型。并提出了一种交替式混合遗传协调优化算法求解该集成优化问题。其主要思想是给定计划用一混合遗传算法求调度,反过来给定已求调度用另一混合遗传算法求取新计划,如此不断交替使用两个混合遗传算法实现计划与调度的同时优化。仿真结果证明了该方法的可行性和有效性。

关键词：批量作业车间调度集成优化交替迭代方法遗传算法

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基于幅值信息的联合概率数据关联粒子滤波算法

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系统工程与电子技术 2011年第2期33卷 453-457页

作者：章飞周杏鹏陈小惠东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212003 南京邮电大学自动化学院江苏南京210046

针对非线性非高斯环境下多目标被动跟踪的低可观测问题,将粒子滤波、联合概率数据关联和量测的幅值信息相结合,提出了一种基于幅值信息的联合概率数据关联粒子滤波算法。将联合概率数据关联算法中的关联似然与幅值似然比相结合,利用粒... 详细信息

针对非线性非高斯环境下多目标被动跟踪的低可观测问题,将粒子滤波、联合概率数据关联和量测的幅值信息相结合,提出了一种基于幅值信息的联合概率数据关联粒子滤波算法。将联合概率数据关联算法中的关联似然与幅值似然比相结合,利用粒子滤波算法进行跟踪滤波,用幅值量测来改善低可观测条件下的目标跟踪性能。仿真结果表明,该算法提高了数据关联的可靠性和目标跟踪的精度。

关键词：粒子滤波幅值信息联合概率数据关联低可观测被动跟踪

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